附件C：譯文
應(yīng)用迭代學(xué)習(xí)控制的混合驅(qū)動(dòng)伺服壓力機(jī)的實(shí)驗(yàn)研究

Cheng-Ho Li and Pei-Lum Tso
Department of Power Mechanical Engineering, National Tsing Hua University, Hsinchu 30013, Taiwan
Received 16 April 2007; revised 8 August 2007; accepted 16 August 2007. Available online 23 August 2007.
摘要
伺服壓力機(jī)提供了可滿足不同生產(chǎn)需求的柔性沖壓運(yùn)動(dòng)。要做到這一點(diǎn)，控制系統(tǒng)必須保證柔性沖壓運(yùn)動(dòng)能準(zhǔn)確實(shí)現(xiàn)多種所需軌跡或變化的載荷。在此背景下，本文提出了一種用于混合驅(qū)動(dòng)伺服壓力機(jī)的迭代學(xué)習(xí)控制（ILC）法。采用了含有一個(gè)閉環(huán)反饋控制器的比例微分（PD）型ILC型控制器。為了使比例增益平滑并加快誤差收斂速度，在控制算法中引入了靈敏度雅可比矩陣。論文研制了ILC控制器并在伺服壓力機(jī)上進(jìn)行了驗(yàn)證，通過(guò)一個(gè)杯形拉伸件的加工，證實(shí)了實(shí)驗(yàn)的有效性。結(jié)果表明，論文所提出的ILC方法在5次迭代內(nèi)，能有效地使沖頭位置的均方根（RMS）誤差收斂到小于0.2毫米。位置精度也增加到不低于50 μ m，這相當(dāng)于沒(méi)有應(yīng)用ILC時(shí)沖頭位置誤差的35-40 ％。
關(guān)鍵詞：伺服壓力機(jī);混合驅(qū)動(dòng);迭代學(xué)習(xí)控制
文章概要
1 .引言
2 .混合驅(qū)動(dòng)伺服壓力機(jī)
3 .運(yùn)動(dòng)控制的混合驅(qū)動(dòng)伺服壓力機(jī)
3.1. 控制方法
3.2. ILC更新規(guī)律
3.3. 應(yīng)用靈敏度雅可比矩陣的P -增益
4 .實(shí)驗(yàn)研究
4.1. 混合驅(qū)動(dòng)伺服壓力機(jī)原型
4.2. 沖壓運(yùn)動(dòng)和工裝條件
4.3. 實(shí)驗(yàn)結(jié)果
5 .討論
6 .結(jié)論
參考文獻(xiàn)
1 .導(dǎo)言

伺服壓力機(jī)提供了柔性沖壓運(yùn)動(dòng)，它可以根據(jù)生產(chǎn)計(jì)劃的需要提供一個(gè)最佳的沖壓動(dòng)作。例如，可以利用最適合的沖壓速度和沖壓時(shí)間改進(jìn)成型結(jié)果; 可以改善甚至可以避免所產(chǎn)生的缺陷，如裂縫，褶皺和彈性后效。刀具也可以隨著沖壓速度的減慢延長(zhǎng)使用壽命。對(duì)于伺服壓力機(jī)來(lái)說(shuō)沖程是可調(diào)的，這就可以提高生產(chǎn)效率。這意味著，用戶可以設(shè)定一個(gè)非常短的沖壓行程而不浪費(fèi)時(shí)間和精力。總之，運(yùn)用伺服壓力機(jī)進(jìn)行沖壓作業(yè)，可以達(dá)到高生產(chǎn)力，高成形性，低噪音，長(zhǎng)刀具壽命，節(jié)省能源的目的[1]。