附件C：譯文

起重機系統(tǒng)在滿載時的影響因素
摘要——這篇文章的主題是一種包括柔性系統(tǒng)的汽車式起重機和其提升貨物的動態(tài)模型。具體表現(xiàn)在對汽車式起重機以下幾個方面動作的控制：通過改變伸縮臂長度進行控制；通過改變臂架傾斜角進行控制；通過旋轉(zhuǎn)臂架和改變起吊繩長度進行控制。對汽車式起重機及其負載的動態(tài)模型進行了詳細的描述。
1.簡介
對提升負載運動的描述可以簡化成對擺鐘擺針運動的描述。類似的問題已經(jīng)有很多作者提及過，但是負載的運動是在起重機上實現(xiàn)的實物模型卻很少有人提及。在文章[1-4]中提升負載的運動不考慮起重機支持系統(tǒng)的影響。作者在[5，6]中考慮了彈性力對起重機的影響但是并不包括對自由連接控制的情況。
在文章[4]中負載的運動是通過一輛可以實現(xiàn)各種運動控制的起重機伸縮臂來吊起實現(xiàn)的。臂粿@ざ?、吊绳长儿o謀浠⒈奐芮閾苯羌靶塹謀浠伎悸竊諛凇�
這篇文章對汽車式起重機及其提升貨物的動態(tài)模型進行了闡述。在[4]中對慣性運動的描述是通過對起重機主要部分和柔性支持系統(tǒng)的一個外加模型描述的改進來闡述的。

2.系統(tǒng)模型
文章中所引用的物理模型系統(tǒng)如圖1所示，汽車式起重機和負載的模型是建立在以下的假設(shè)之下的：
（a）汽車式起重機的核心部分，比如底盤、上位機、成員和伸縮臂是剛性的，并且他們組成其主要系統(tǒng)。
（b）對慣性運動所引起的反映的控制已經(jīng)包括在內(nèi)而且所有系統(tǒng)的變根結(jié)構(gòu)是可靠的；
（c）負載是被假定成一個質(zhì)點P掛在一根不能彈性伸縮而長度可以改變并且只受拉力的繩子上；
（d）考慮了支持系統(tǒng)和基礎(chǔ)的影響因素；
（e）在控制的運動期間所有可腀@魷值牧崞骱馱諉揮性碩那榭魷孿低車腦碩豢悸竊諛冢�
為了分析運動情況，使用以下的直角坐標系：