為塔式起重機設(shè)計一個使用模糊聚類方法的反搖擺控制器的增益程序

摘要
本論文主要的目的是要設(shè)計一種快速非昂貴的和實際的塔式起重機控制器?？刂破鞯呢摵稍O(shè)計成點對點，并要求在同一時間內(nèi)，盡可能快地在轉(zhuǎn)動過程中保持小規(guī)模負荷擺動；此外,還要考慮變化的系統(tǒng)參數(shù)，例如電纜長度的變化，要注意它是如何表現(xiàn)出的狀態(tài)反饋控制器隨增益調(diào)度可用的時間變線性模型與不同參數(shù)。基于上述這個原因，線性控制器在他們的參數(shù)插值條件之間專門設(shè)計了一些經(jīng)營點。在這種方法下，我們就可以獲得一個全球性的非線性控制器了。但是，選定區(qū)域的工作點和設(shè)計插值計劃仍然是一個長時間的程序，為了減少設(shè)計工作，我們就必須使用模糊聚類方法提出一個自動化的程序，確定數(shù)目的經(jīng)營點和它們的地點。這個辦法利用隸屬函數(shù)為本地控制器參數(shù)提供了插值機制。

1.緒論
起重機廣泛用于運輸重物和危險材料,如船廠高層建筑建設(shè)等.在配置基礎(chǔ)上可以分為兩類:龍門起重機和旋轉(zhuǎn)起重機。龍門起重機普遍在工廠使用。旋轉(zhuǎn)式起重機也可以分為兩類型：臂履帶起重機及塔式起重機。臂履帶起重機是船廠普遍使用的，及塔式起重機是建筑時所采用的。
操作起重機可分為五個步驟：夾持，起升，移動負荷，降低和松持。移動負荷從點對點是最費時的任務過程,使用合適的和適用的方法，以方便移動荷載作用沒有誘導的大幅波動是核心，在當前的研究工作中。其中一個是，經(jīng)營者從環(huán)路和運作完全是自動化的,利用各種技術(shù)方法這是可以完全做到的.步驟如下：第一技術(shù)是基于對發(fā)電機的運動軌跡，以轉(zhuǎn)移負荷其目的地與最低得如火如荼。第二次技術(shù)是基于反饋的地位和秋千角。由于負荷擺動是受了加速度的運動.許多研究都集中在發(fā)電軌跡上，其中提供的負荷在最短的時間內(nèi)，并在同一時間，最大限度地減少擺動,這些軌跡，得到了普遍使用的優(yōu)化,反饋控制是人所共知的是不太敏感的干擾和參數(shù)變化。因此,這是一個有吸引力的起重機控制設(shè)計方法，大部分該控制器是專為龍門起重機和一數(shù)是專為塔式起重機.此外,相當大的比例塔式起重機的控制器是基于開放式閉環(huán)方法（ golashani和aplevich ， 1995年） ，其方法是不適合實際應用。這些考慮反饋控制的人（例如，羅比內(nèi)特等人， 1990年）忽視了參數(shù)影響的變化。