附件C：譯文

關(guān)于輪式轉(zhuǎn)載機(jī)自動(dòng)化的現(xiàn)場(chǎng)試驗(yàn)

摘要
作者們一直在對(duì)自主系統(tǒng)由輪式裝載機(jī)負(fù)載運(yùn)行進(jìn)行研究。現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試使用實(shí)體模型(長(zhǎng)度:6.1m)將會(huì)對(duì)此進(jìn)行闡述?；窘Y(jié)構(gòu)的系統(tǒng)包括3個(gè)子系統(tǒng):測(cè)量和模擬環(huán)境,任務(wù)規(guī)劃與運(yùn)動(dòng)控制。實(shí)驗(yàn)操作包括4個(gè)周期的作業(yè)和加載到自卸車(chē)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該系統(tǒng)運(yùn)行平穩(wěn)、自主完成的任務(wù)完成。
1 介紹
采礦對(duì)于應(yīng)用對(duì)機(jī)器人是一種非?；钴S的領(lǐng)域。特別是,在煤礦井下、自主運(yùn)行的鏟運(yùn)機(jī)（裝載機(jī)）已經(jīng)開(kāi)發(fā)和應(yīng)用在幾個(gè)礦山成功運(yùn)行。一個(gè)輪式裝載機(jī)(前卸式裝載機(jī))是最主要的負(fù)載機(jī)械載荷自卸卡車(chē)。無(wú)人操作的自卸車(chē)已開(kāi)發(fā)并用于日常操作。然而無(wú)人操作的輪式裝載機(jī)尚未開(kāi)發(fā)。作者們一直在進(jìn)行研究裝載機(jī)自主裝載。在我們先前的研究、小型比例模型輪式裝載機(jī)器適用于實(shí)驗(yàn)室測(cè)試。最近我們已經(jīng)使用了一整套的實(shí)驗(yàn)?zāi)Ｐ蚘amazumi-4(YZ-4后面會(huì)提到)。我們研制開(kāi)發(fā)系統(tǒng)模型的小型YZ-4安裝在現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試,測(cè)試網(wǎng)站。這個(gè)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和實(shí)驗(yàn)結(jié)果在以下章節(jié)會(huì)詳述。
2 系統(tǒng)輪廓
2.1 系統(tǒng)的基本功能
最常見(jiàn)的輪式裝載機(jī)加載法是圖1給出的v型方法。裝貨作業(yè)包括一個(gè)周期的開(kāi)始階段:（a）從物料堆鏟取物料(b)前往自卸車(chē)、(c)加載在卡車(chē)(d)旅行回到了物料堆。進(jìn)行裝貨作業(yè)重復(fù)這些階段。4到6個(gè)周期后加載、自卸車(chē)被填滿(mǎn)。這個(gè)充滿(mǎn)的自卸汽車(chē)去傾倒點(diǎn)卸貨然后空自卸車(chē)返回進(jìn)行下一循環(huán)加載。這個(gè)過(guò)程將重復(fù)進(jìn)行,直到所有的物料全部被移除。
2.2控制系統(tǒng)
實(shí)驗(yàn)?zāi)Ｐ蚘Z-4顯示在圖2。這個(gè)基礎(chǔ)機(jī)器是一種市場(chǎng)上可以買(mǎi)到的中型輪式裝載機(jī)。機(jī)高6.1m的機(jī)重6.9t和鏟斗容量