附件C：譯文


用相對校準(zhǔn)技術(shù)來對砂帶削機(jī)器人加工工件復(fù)雜幾何形狀進(jìn)行校準(zhǔn)

摘要：機(jī)器人研磨作業(yè)是從安裝一個(gè)工件到形成的最終形態(tài)，并且在和帶輪接觸的時(shí)候指揮它沿著一定軌跡運(yùn)動(dòng)。在整個(gè)磨削過程中一個(gè)連續(xù)的力對于保證工件的表面光滑程度是很有必要的，但由于一系列的安裝、操作、和校正錯(cuò)誤導(dǎo)致這個(gè)力很難保持。下面內(nèi)容介紹了一種新型的機(jī)器人砂帶磨削方法，主要介紹系統(tǒng)的校準(zhǔn)、力的控制以提高磨削性能?？偟睦碚撁枋龊蛯?shí)驗(yàn)結(jié)果對渦輪葉片磨削的每一步都顯示的方法。
關(guān)鍵詞：機(jī)器人砂帶磨削 校準(zhǔn)技術(shù) 磨削力的控制

1.介紹
人們已經(jīng)嘗試過多種校準(zhǔn)系統(tǒng)來提高機(jī)器人砂帶磨削的精度。但是，現(xiàn)行的技術(shù)通常繁瑣，費(fèi)時(shí)而且昂貴。這是因?yàn)樵缙诘男?zhǔn)系統(tǒng)是建立在絕對校準(zhǔn)的基礎(chǔ)上的。
絕對校準(zhǔn)指的是用外部坐標(biāo)系來衡量絕對位置方法。外部（或空間）系統(tǒng)可以衡量工件區(qū)域內(nèi)任何一點(diǎn)，絕對理論也可以驗(yàn)證任何路徑的準(zhǔn)確性。但是，絕對坐標(biāo)位置的確定存在很多的困難，即耗時(shí)，昂貴和很多時(shí)候不符合預(yù)期的準(zhǔn)確性要求。例如，用光學(xué)坐標(biāo)測量系統(tǒng)去校準(zhǔn)機(jī)器人工作單元，但是這是非常耗時(shí)和昂貴的。
從近年來出版物上可以看出，機(jī)器人校準(zhǔn)技術(shù)正在成為越來越重要研究領(lǐng)域。關(guān)于機(jī)器手定位精度，機(jī)器人的性能，主要是依賴于機(jī)器人標(biāo)定。由于以前機(jī)器人標(biāo)定方法遵循的絕對測量的原則，他們完全是基于用機(jī)器人末端控制器在空間坐標(biāo)系統(tǒng)中測量一個(gè)點(diǎn)。
一個(gè)流行的機(jī)器人標(biāo)定方法使用不同的定位方法來用昂貴三坐標(biāo)測量機(jī)和激光干涉儀系統(tǒng)的追蹤衡量最終坐標(biāo)位置的。這種方法使機(jī)器人的絕對校準(zhǔn)非常昂貴，限制了機(jī)器人砂帶磨削的發(fā)展，因此。迫切需要發(fā)展一個(gè)快速的和廉價(jià)的機(jī)器人校準(zhǔn)技術(shù)。