基于運動模仿解決服務(wù)機器人fisr-1的機器手控制的方法[外文翻譯].rar
基于運動模仿解決服務(wù)機器人fisr-1的機器手控制的方法[外文翻譯],附件c：譯文 基于運動模仿解決服務(wù)機器人fisr-1的機器手控制的方法l.b.yu,q.x.cao,x.w.xu中國上海市上海交通大學(xué)機器人學(xué)研究協(xié)會email:{lbyu,qxcao}@sjtu.edu.cn摘要——根據(jù)其他專家的研究報告，有必要使服務(wù)機器人機械手的運動是可被預(yù)料或者是我們所熟悉的。為了實現(xiàn)這個預(yù)期，...
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附件C：譯文
基于運動模仿解決服務(wù)機器人FISR-1的機器手控制的方法
L.B.Yu,Q.X.Cao,X.W.Xu
中國上海市上海交通大學(xué)機器人學(xué)研究協(xié)會
Email:{lbyu,qxcao}@sjtu.edu.cn
摘要——根據(jù)其他專家的研究報告，有必要使服務(wù)機器人機械手的運動是可被預(yù)料或者是我們所熟悉的。為了實現(xiàn)這個預(yù)期，我們打算讓服務(wù)機器人模仿人類教會的機械手的運動。這篇論文中我們使用的是雙臂機動的服務(wù)機器人FISR-1（家庭智能服務(wù)機器人1號）的原型來研究控制機械手運動模仿的解決方案。模仿FISR-1的動作是用它的右手觸碰桌上的一個物塊。
為了使FISR-1采用模仿的運動觸碰一個重新定位的物塊，以前的研究報告所提供的方案并不適合。所以在原來的方案上一個新的方案被提出。首先采用隱馬爾科夫模型（HMM模型）從原始證明的動作中提取機器人簡單的關(guān)節(jié)價值動作，然后在保持關(guān)節(jié)類似物軌跡的簡單動作不變的基礎(chǔ)上機器人創(chuàng)造了新的動作。仿真會說明這一方法是有效地。
索引詞：服務(wù)機器人，機械手的控制，運動的模仿
1引言
隨著計算機科學(xué)和機器人學(xué)的不斷進步，現(xiàn)在機器人被更多的應(yīng)用到了我們的日常生活中，服務(wù)機器人也將會越來越流行。大部分服務(wù)機器人的機械手控制方案沒有考慮到這些運動給人類心理帶來的影響[1]-[3]。雖然這些方案可以使服務(wù)機器人的機械手運動的更快或是通過的軌跡更短等等，在運動學(xué)上的優(yōu)勢可能會阻礙服務(wù)機器人流行在人類中。機械手的運動方式不和人類的相似或者不能被預(yù)知，人們和機器人在一起的時候會感到焦慮。[4]-[6]因此有必要為服務(wù)機器人開發(fā)一種新的機器手控制方案，這種方案可以使機器手的運動方式或是和人類的相似或是能夠被預(yù)知。
最近幾年，一些運動模仿的方案已經(jīng)應(yīng)用到機械手的控制中了。盡管這些機器人能夠根據(jù)研究方法和強制的控制來模仿一些指定的動作，但是這些機器仍沒有能力自動創(chuàng)造新的相似動作，也就是這些模仿只是局限的。對于需要在動態(tài)的環(huán)境中創(chuàng)造新的相似動作的FISR-1的機械手控制，這種方案是不適合的。
基于運動模仿解決服務(wù)機器人FISR-1的機器手控制的方法
L.B.Yu,Q.X.Cao,X.W.Xu
中國上海市上海交通大學(xué)機器人學(xué)研究協(xié)會
Email:{lbyu,qxcao}@sjtu.edu.cn
摘要——根據(jù)其他專家的研究報告，有必要使服務(wù)機器人機械手的運動是可被預(yù)料或者是我們所熟悉的。為了實現(xiàn)這個預(yù)期，我們打算讓服務(wù)機器人模仿人類教會的機械手的運動。這篇論文中我們使用的是雙臂機動的服務(wù)機器人FISR-1（家庭智能服務(wù)機器人1號）的原型來研究控制機械手運動模仿的解決方案。模仿FISR-1的動作是用它的右手觸碰桌上的一個物塊。
為了使FISR-1采用模仿的運動觸碰一個重新定位的物塊，以前的研究報告所提供的方案并不適合。所以在原來的方案上一個新的方案被提出。首先采用隱馬爾科夫模型（HMM模型）從原始證明的動作中提取機器人簡單的關(guān)節(jié)價值動作，然后在保持關(guān)節(jié)類似物軌跡的簡單動作不變的基礎(chǔ)上機器人創(chuàng)造了新的動作。仿真會說明這一方法是有效地。
索引詞：服務(wù)機器人，機械手的控制，運動的模仿
1引言
隨著計算機科學(xué)和機器人學(xué)的不斷進步，現(xiàn)在機器人被更多的應(yīng)用到了我們的日常生活中，服務(wù)機器人也將會越來越流行。大部分服務(wù)機器人的機械手控制方案沒有考慮到這些運動給人類心理帶來的影響[1]-[3]。雖然這些方案可以使服務(wù)機器人的機械手運動的更快或是通過的軌跡更短等等，在運動學(xué)上的優(yōu)勢可能會阻礙服務(wù)機器人流行在人類中。機械手的運動方式不和人類的相似或者不能被預(yù)知，人們和機器人在一起的時候會感到焦慮。[4]-[6]因此有必要為服務(wù)機器人開發(fā)一種新的機器手控制方案，這種方案可以使機器手的運動方式或是和人類的相似或是能夠被預(yù)知。
最近幾年，一些運動模仿的方案已經(jīng)應(yīng)用到機械手的控制中了。盡管這些機器人能夠根據(jù)研究方法和強制的控制來模仿一些指定的動作，但是這些機器仍沒有能力自動創(chuàng)造新的相似動作，也就是這些模仿只是局限的。對于需要在動態(tài)的環(huán)境中創(chuàng)造新的相似動作的FISR-1的機械手控制，這種方案是不適合的。
