簡(jiǎn)易型機(jī)械手的設(shè)計(jì) 課程設(shè)計(jì)


目  錄
第1章 緒論……………… ……………………………………… ……1
1.1機(jī)械手概述……………………………… ……………………… ……1
1.2機(jī)械手的設(shè)計(jì)目的………… ………………………… …………… … 3
1.3機(jī)械手的設(shè)計(jì)內(nèi)容………… …………… …………………… … ……4
1.4機(jī)械手的分類及其在生產(chǎn)中的應(yīng)用… ……… … ……………………… 5
1.5機(jī)械手的應(yīng)用意義…………… …… … ……………………… ………8
1.6機(jī)械手的技術(shù)發(fā)展方向… ……………… … … ………………… ……9
第2章 設(shè)計(jì)方案的論證………………………………………………10
2.1機(jī)械手的總體設(shè)計(jì)…………………………………………………10
2.2機(jī)械手腰座結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)………………………………………………12
2.3機(jī)械手手臂結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)………………………………………………14
2.4工業(yè)機(jī)器人腕部的結(jié)構(gòu)………………………………………………16
2.5機(jī)械手末端執(zhí)行器（手爪）的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)………………………………18
2.6機(jī)械手的機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)………………………………… ………21
2.7機(jī)械手驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)………………………………………………26
2.8機(jī)器人手臂的平衡機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)……………………………………………33
第3章 理論分析和設(shè)計(jì)計(jì)算…………………………………………34
3.1液壓傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)計(jì)算………………………………………………………34
3.2電機(jī)選型有關(guān)參數(shù)計(jì)算………………………………………………………43

第4章 控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)………………………………………………47
4.1可編程控制器PLC…… …… …………………………………………47
4.2 PLC的選型……………………………………………………………51
4.3機(jī)械手的工藝流程…………… ……………… ………………………53
4.4 機(jī)械手的PLC控制系統(tǒng)程序………… …… …………………………57
第5章 機(jī)械手本體設(shè)計(jì)………………………………………………59
5.1 機(jī)械手零部件設(shè)計(jì)………………… ………………………… … …..59
5.2 機(jī)械手總成和零件圖………………………………………… ...….…61
致謝……………………………………… ………… …………………62
參考文獻(xiàn)………………………………………… ………… …………63