物料搬運(yùn)機(jī)械手機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)


搬運(yùn)機(jī)械手設(shè)計(jì)
目錄
中文摘要 4
英文摘要 4
主要符號表 5
一 緒論 6
1.1前言 6
1.2機(jī)械手的簡史 6
1.3機(jī)械手在生產(chǎn)中的應(yīng)用 7
1.3.1 建造旋轉(zhuǎn)零件（轉(zhuǎn)軸、盤類、環(huán)類）自動(dòng)線 7
1.3.2 在實(shí)現(xiàn)單機(jī)自動(dòng)化方面 8
1.3.3 鑄、鍛、焊熱處理等熱加工方面 8
1.4 機(jī)械手的組成 8
1.5本文主要研究內(nèi)容 9
二 機(jī)械手的總體設(shè)計(jì)方案 10
2.1 機(jī)械手基本形式的選擇 10
2.2機(jī)械手的主要部件及運(yùn)動(dòng) 10
2.3驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的選擇 11
2.4 機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)列表 11
三 機(jī)械手手部的設(shè)計(jì)計(jì)算 12
3.1 概述 12
3.2設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)考慮的問題 12
3.3驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算 12
3.4兩支點(diǎn)回轉(zhuǎn)式鉗爪的定位誤差的分析 15
四 腕部的設(shè)計(jì)計(jì)算 16
4.1概述 16
4.2腕部設(shè)計(jì)的基本要求 16
4.3腕部的驅(qū)動(dòng)力矩計(jì)算 16
4.3.1腕部的驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算 17
五 臂部的設(shè)計(jì)計(jì)算 19
5.1 概述 19
5.2 設(shè)計(jì)時(shí)要注意的要求 19
5.3 手臂直線運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力計(jì)算 19
5.3.1 手臂摩擦力的分析與計(jì)算 20
5.3.2 密封裝置的摩擦阻力 22
六 機(jī)身的設(shè)計(jì)計(jì)算 23
6.1 機(jī)身的整體設(shè)計(jì) 23
6.2 機(jī)身回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算 24
6.3 機(jī)身升降機(jī)構(gòu)的計(jì)算 28
6.3.1 手臂偏重力矩的計(jì)算 28
七 結(jié)束語 30
八 參考文獻(xiàn) 31

摘要:
隨著工業(yè)自動(dòng)化發(fā)展的需要，機(jī)械手在工業(yè)應(yīng)用中越來越重要。文章主要敘述了機(jī)械手的設(shè)計(jì)計(jì)算過程 。
首先，本文介紹機(jī)械手的作用，機(jī)械手的組成和分類，說明了自由度和機(jī)械手整體座標(biāo)的形式。同時(shí)，本文給出了這臺機(jī)械手的主要性能規(guī)格參量。
文章中介紹了搬運(yùn)機(jī)械手的設(shè)計(jì)理論與方法。全面詳盡的討論了搬運(yùn)機(jī)械手的手部、腕部、手臂以及機(jī)身等主要部件的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。
關(guān)鍵詞：機(jī)械手；運(yùn)動(dòng)仿真；液壓傳動(dòng)；液壓缸；
Abstract：
The applying of the manipulators are more and more important in the industry, with the development of industrial automation. The paper mainly narrated the design and calculation of light and transfer manipulator.
The first，The paper introduces the function,composing and classification of the manipulator,tells out the free-degree and the form of coordinate.At the same time,the paper gives out the primary specification parameter of this manipulator.
This article system elaboration industry manipulator's design theory and method. The comprehensive exhaustive discussion has transported manipulator's hand, the wrist, the arm ，the fuselage and so on ,which the major structural design computation.
Keywords: manipulator; motion simulation;  hydraulic power transmission；Hydraulic cylinder.