目　　錄
摘　　要 1
前 言 3
第1章 焊接機械手的總體方案設(shè)計 4
1.1 概述 4
1.2 基本技術(shù)參數(shù)設(shè)計 5
1.3 焊接機器人的主要組成 5
第2章 焊接機器人底座的設(shè)計 7
2.1 底座的工作方式 7
2.2 底座的電動機的選擇 7
2.3 底座上諧波齒輪傳動的設(shè)計 8
2.4 底座軸的設(shè)計 10
2.5 底座傳動齒輪的設(shè)計 12
2.6底座軸承的選擇 14
第3章　焊接機器人大臂的設(shè)計 16
3.1 大臂的工作方式 16
3.2 大臂電動機的選擇 16
3.3 大臂上諧波齒輪傳動的設(shè)計 17
第4章 焊接機器人小臂的設(shè)計 19
4.1 小臂的工作方式 19
4.2 小臂電動機的選擇 19
4.3 小臂上諧波齒輪傳動的設(shè)計 19
第5章 焊接機器人手腕的設(shè)計 22
5.1 機器人手腕的設(shè)計要求 22
5.2 手腕工作方式 22
5.3 手腕電動機的選擇 23
5.4 手腕軸承的選擇 24
第6章 焊接機器人末端執(zhí)行器的設(shè)計 26
6.1 機器人末端執(zhí)行器的設(shè)計要求 26
第7章 PLC系統(tǒng)設(shè)計 29
7.1電氣設(shè)備概述 29
7.1.1電氣控制的變壓系統(tǒng)部分設(shè)計 29
7.1.2電氣控制的部分設(shè)計 29
7.2 PLC的應(yīng)用 31
結(jié) 論 38
謝 辭 39
參考文獻 40