論文標(biāo)準(zhǔn)WORD格式排版41頁

摘 要
機(jī)器人是機(jī)構(gòu)學(xué)、運動學(xué)、控制理論等學(xué)科發(fā)展水平的綜合體現(xiàn)，是當(dāng)前國內(nèi)外研究的熱點問題之一?！盁o線遙控爬行機(jī)器人”是我們設(shè)計的第一個機(jī)器人，從仿生學(xué)的角度，昆蟲的生理構(gòu)造及行為是比較容易模仿的，我們的機(jī)器人正是在模仿四足行走的動物，該機(jī)器人是一個仿生4足行走的機(jī)器人，通過對伺服馬達(dá)的精確控制模擬四足動物的行走步態(tài)，實現(xiàn)行走、急跑、轉(zhuǎn)彎等各種步態(tài)行為，并能在各種地面環(huán)境下進(jìn)行步態(tài)的智能調(diào)整，自適應(yīng)光滑地面、粗糙地面、沙石地面、濕泥地面等惡劣的路面環(huán)境。
該系統(tǒng)通過AT89S51、USB100模塊、NT-TR01無線傳輸模塊及相應(yīng)的輔助電路實現(xiàn)智能控制及無線遙控。
PC端通過USB接口與NT-TR01模塊連接，遠(yuǎn)程控制端單片機(jī)與NT-TR01模塊連接，實現(xiàn)數(shù)據(jù)的雙向傳輸。
最后進(jìn)行了系統(tǒng)聯(lián)合調(diào)試，結(jié)果表明：系統(tǒng)的軟、硬件設(shè)計合理可行，為后續(xù)的研究工作奠定了基礎(chǔ)。

關(guān)鍵詞：機(jī)器人，仿生學(xué)，遙控

1引言 （1）
1.1機(jī)器人的發(fā)展歷程 （6）
1.2機(jī)器人的未來走向 （8）
1.3研究機(jī)器人的意義 （9）
2機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計 （10）
2.1項目研究（10）
2.2肢體的機(jī)構(gòu)設(shè)計 （11）
2.2.1微型伺服馬達(dá)的機(jī)構(gòu) （11）
2.2.2爬行機(jī)器人的肢體機(jī)構(gòu)設(shè)計流程 （13）
2.3軀體的機(jī)構(gòu)設(shè)計 （17）
3步態(tài)分析及其實現(xiàn)原理 （20）
3.1步態(tài)分析 （20）
3.2步行原理 （21）
3.2.1單足行為 （21）
3.2.2四足協(xié)作 （22）
4通信電路設(shè)計 （24）
4.1電源選擇 （24）
4.2USB模塊通信電路設(shè)計以及其原理 （25）
4.2.1USB100模塊 （26）
4.2.2AT85S51單片機(jī)（27）
4.3普通COM通信電路設(shè)計以及其原理（28）
4.3.1MAX232電路轉(zhuǎn)換原理 （29）
5技術(shù)及軟件 （30）
參考文獻(xiàn) （31）
附錄 （32）
致謝 （36）