論文標(biāo)準(zhǔn)WORD格式排版 95頁 附整體裝配圖(A0).dwg PLC接線圖(A0).dwg 機械手手臂聯(lián)結(jié)座(A2).dwg 手爪(A2).dwg 旋轉(zhuǎn)油缸組裝圖.dwg 腰部結(jié)構(gòu)圖(A1).dwg 液壓系統(tǒng)圖(A2).dwg

摘 要
通過對機械設(shè)計制造及其自動化專業(yè)大學(xué)本科四年的所學(xué)知識進(jìn)行整合，對工業(yè)機械手各部分機械結(jié)構(gòu)和功能的論述和分析，設(shè)計了一種圓柱坐標(biāo)形式的數(shù)控機床上下料機械手。重點針對機械手的腰座、手臂、手爪等各部分機械結(jié)構(gòu)以及機械手控制系統(tǒng)進(jìn)行了詳細(xì)的設(shè)計。具體進(jìn)行了機械手的總體設(shè)計，腰座結(jié)構(gòu)的設(shè)計，機械手手臂結(jié)構(gòu)的設(shè)計，機械手腕部的結(jié)構(gòu)設(shè)計，末端執(zhí)行器（手爪）的結(jié)構(gòu)設(shè)計，機械手的機械傳動機構(gòu)的設(shè)計，機械手驅(qū)動系統(tǒng)的設(shè)計。同時對液壓系統(tǒng)和控制系統(tǒng)進(jìn)行了理論分析和計算?；赑LC對機械手的控制系統(tǒng)進(jìn)行了深入細(xì)致的設(shè)計，通過對機械手作業(yè)的工藝過程和控制要求的分析，設(shè)計了控制系統(tǒng)的硬件電路，同時編制了機械手的控制程序。設(shè)計達(dá)到了設(shè)計的預(yù)期目標(biāo)。
關(guān)鍵詞：機械手；PLC；液壓伺服定位；電液系統(tǒng)

目 錄
摘要懷
Abstract愀
第1章 緒論1
1.1 選題背景1
1.2 設(shè)計目的1
1.3 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀和趨勢2
1.4 設(shè)計原則3
第2章 設(shè)計方案的論證3
2.1機械手的總體設(shè)計3
2.1.1 機械手總體結(jié)構(gòu)的類型3
2.1.2 設(shè)計具體采用方案4
2.2機械手腰座結(jié)構(gòu)的設(shè)計5
2.2.1 機械手腰座結(jié)構(gòu)的設(shè)計要求5
2.2.2 設(shè)計具體采用方案6
2.3機械手手臂結(jié)構(gòu)的設(shè)計7
2.3.1 機械手手臂的設(shè)計要求7
2.3.2 設(shè)計具體采用方案8
2.4工業(yè)機器人腕部的結(jié)構(gòu)9
2.4.1機器人手腕結(jié)構(gòu)的設(shè)計要求9
2.4.2設(shè)計具體采用方案10
2.5機械手末端執(zhí)行器（手爪）的結(jié)構(gòu)設(shè)計10
2.5.1機械手末端執(zhí)行器的設(shè)計要求11
2.5.2 機器人夾持器的運動和驅(qū)動方式12
2.5.3機器人夾持器的典型結(jié)構(gòu)12
2.5.4設(shè)計具體采用方案13
2.6機械手的機械傳動機構(gòu)的設(shè)計13
2.6.1工業(yè)機器人傳動機構(gòu)設(shè)計應(yīng)注意的問題14
2.6.2工業(yè)機器人常用的傳動機構(gòu)形式15
2.6.3 設(shè)計具體采用方案18
2.7機械手驅(qū)動系統(tǒng)的設(shè)計18
2.7.1機器人各類驅(qū)動系統(tǒng)的特點18

2.7.2工業(yè)機器人驅(qū)動系統(tǒng)的選擇原則19
2.7.3機器人液壓驅(qū)動系統(tǒng)20
2.7.4機器人氣動驅(qū)動系統(tǒng)21
2.7.5 機器人電動驅(qū)動系統(tǒng)23
2.7.6 設(shè)計具體采用方案25
2.8機器人手臂的平衡機構(gòu)設(shè)計26
2.8.1 機器人平衡機構(gòu)的形式26
2.8.2 設(shè)計具體采用的方案26
第3章 理論分析和設(shè)計計算27
3.1液壓傳動系統(tǒng)設(shè)計計算27
3.1.1 確定液壓系統(tǒng)基本方案27
3.1.2 擬定液壓執(zhí)行元件運動控制回路28
3.1.3 液壓源系統(tǒng)的設(shè)計28
3.1.4 繪制液壓系統(tǒng)圖29
3.1.5確定液壓系統(tǒng)的主要參數(shù)30
3.1.6 計算和選擇液壓元件35
3.1.7 液壓系統(tǒng)性能的驗算37
3.2電機選型有關(guān)參數(shù)計算37
3.2.1 有關(guān)參數(shù)的計算37
3.2.2 電機型號的選擇40
第4章 機械手控制系統(tǒng)的設(shè)計41
4.1機械手控制系統(tǒng)硬件設(shè)計41
4.1.1 機械手工藝過程與控制要求41
4.1.2 機械手的作業(yè)流程42
4.1.3 機械手操作面板布置43
4.1.4 控制器的選型45
4.1.5 控制系統(tǒng)原理分析45
4.1.6 PLC外部接線設(shè)計46
4.1.7 I/O地址分配47
4.2機械手控制系統(tǒng)軟件設(shè)計49
4.2.1機械手控制主程序流程圖49
4.2.2機械手控制程序設(shè)計49
技術(shù)經(jīng)濟分析51
結(jié)論52

專題部分53
參考文獻(xiàn)64
附錄166
附錄271
附錄378
致謝94