論文標(biāo)準(zhǔn)WORD格式排版 共55頁 24576字 附相關(guān)文件

摘要：本文采用可編程控制器（PLC）對(duì)一五自由度搬運(yùn)機(jī)械手的反解運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制。根據(jù)機(jī)器人的位姿，用機(jī)器人反向運(yùn)動(dòng)學(xué)求出各個(gè)關(guān)節(jié)應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，通過傳動(dòng)比和各軸分辨率得到各對(duì)應(yīng)電機(jī)的轉(zhuǎn)角。然后利用光電編碼器對(duì)直流電機(jī)的轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)角進(jìn)行檢測(cè)，并對(duì)機(jī)械手的5個(gè)直流伺服電機(jī)進(jìn)行正反轉(zhuǎn)控制，從而實(shí)現(xiàn)了電機(jī)轉(zhuǎn)軸的準(zhǔn)確定位和機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)控制。
關(guān)鍵字：機(jī)械手；反向運(yùn)動(dòng)學(xué)；編碼器；PLC

The Design of Conveyer Manipulator Counter-solution
Movement Control System
Abstract: This article adopts programmable controller（PLC) to control the anti-solution motion of a five freedom convey manipulator . According to the pose of robot ,using robot reverse kinematics solve for angle each arthvosis should turned , thereby solve for correspond corner of each motor with gear ratio and each shaft resolution.And then using photoelectric encoder detect the shaft corner of D.C.motor,and control the forward and reverse rotate of five DC servo motor on the manipulator . Accordingly, implement the pinpoint of the mortor shaft and the motion control of the manipulator .
Key words: Manipulator; Reverse Kinematics; Encoder; PLC

目錄
第一章 引言 1
1.1機(jī)械手的發(fā)展及應(yīng)用 1
1.2機(jī)器人的分類 3
1.3工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀以及在各國的產(chǎn)業(yè)發(fā)展及預(yù)測(cè) 4
1.4我國工業(yè)機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀及前景 6
1.5本論文的意義和研究內(nèi)容 6
第二章 機(jī)械手的結(jié)構(gòu)和功能及基本技術(shù)參數(shù) 8
2.1機(jī)械手的結(jié)構(gòu)和功能 8
2.2機(jī)械手的基本參數(shù) 10
第三章 連桿坐標(biāo)系間的變換矩陣 12
3.1 齊次坐標(biāo)與手部位姿矩陣 12
3.2連桿坐標(biāo)系間的齊次變換矩陣的表示方法 13
3.3連桿坐標(biāo)系間變換矩陣的確定 13
第四章 機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué) 15
第五章 控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 20
5.1 控制方式的確定 20
5.2選擇PLC 21
5.2.1 PLC規(guī)模的估算 21
5.2.2PLC的選擇 22
5.3可編程控制器（FX2N-64MR）結(jié)構(gòu)功能介紹 23
5.4PLC的外部接線 23
5.5位置檢測(cè)電路 23
5.6輸入輸出接口電路 25
5.6.1輸入接口電路 25
5.6.2PLC輸出接口電路 25
5.7 控制軟件的設(shè)計(jì) 27
5.8梯形圖及指令語句 28
結(jié)論與展望 29
參考文獻(xiàn) 30
致 謝 31
附 錄1 32
附 錄2 33
附 錄3 37
外文翻譯 39
外文文獻(xiàn) 46