基于單片機(jī)的機(jī)器人技術(shù)的探討

頁(yè)數(shù) 28 字?jǐn)?shù) 10981

摘要：機(jī)器人技術(shù)代表一個(gè)國(guó)家的綜合國(guó)力，我國(guó)非常重視，經(jīng)常派代表參加國(guó)外或組織國(guó)內(nèi)的機(jī)器人競(jìng)賽。由亞廣聯(lián)（ABU）倡導(dǎo)舉辦的機(jī)器人電視大賽在中國(guó)賽區(qū)的主題是鵲橋相會(huì)。本文根據(jù)大賽規(guī)則, 對(duì)大賽的自動(dòng)機(jī)器人的任務(wù)進(jìn)行分析，共有八項(xiàng)，包括：路線識(shí)別、空間定位、環(huán)境識(shí)別、誤差校正、速度控制、自動(dòng)決策、內(nèi)部檢測(cè)、目標(biāo)抓取。其次本文還設(shè)計(jì)了一個(gè)自動(dòng)機(jī)器人的硬件方案，并從四個(gè)方面對(duì)該方案的可行性進(jìn)行了研究分析：(1) 從傳感器原理和一個(gè)傳感器的實(shí)驗(yàn)程序證明單片機(jī)對(duì)傳感器控制的可行性；(2) 通過(guò)一個(gè)步進(jìn)電機(jī)實(shí)驗(yàn)證明單片機(jī)對(duì)驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制的可行性；(3) 從力的平衡角度分析機(jī)器人的平衡性；(4)由大氣壓強(qiáng)公式推導(dǎo)出機(jī)器人能抓到物體。

關(guān)鍵詞：自動(dòng)機(jī)器人,驅(qū)動(dòng)輪,單片機(jī),電動(dòng)機(jī)


Abstract：Robot technology stands for a country’s national power. Our country shows much attention to this, and usually dispatches delegation to attend international robot contest. The main theme in China of Asia-Pacific Robot Contest held by ABU is meeting on the magpie bridge. According to the rule of the contest, the task of the robot is analyzed, and it mainly includes eight items: course identification, space orientation, environment identification, error correction, speed control, auto decision, inside detection and object seizing. A hardware scheme of the robot is designed, and feasible research is done from the following four aspects: first, this paper uses the sensor theory and an experimental program of sensor to prove the feasibility of single-chip controlling the sensor. Second, it uses an experiment on motor to check the feasibility of single-chip controlling driving motor. Third, it analyzes whether the robot can keep balance from the balance viewpoint. Fourth, it deduces that the robot can catch the object from atmospheric pressure.

Keyword: Automatic Robot; Driving Wheel; Single-chip; Motor


前言 1
1 ABU ROBOCON 2004自動(dòng)機(jī)器人設(shè)計(jì)方案 2
1.1 2004年ROBOCON大賽 2
1.2 自動(dòng)機(jī)器人的硬件設(shè)計(jì)方案 3
1.2.1 自動(dòng)機(jī)器人的功能分析 3
1.2.2 自動(dòng)機(jī)器人的硬件結(jié)構(gòu)圖 4
1.2.3 自動(dòng)機(jī)器人的器件選擇 4
1.2.4 機(jī)器人的電路圖 7
2 自動(dòng)機(jī)器人方案的可行性分析 8
2.1 單片機(jī)對(duì)傳感器控制的可行性分析 9
2.1.1 超聲波傳感器的原理分析 9
2.2.2 光電傳感器的原理分析 10
2.2 單片機(jī)對(duì)步進(jìn)電機(jī)控制的可行性分析 11
2.2.1 實(shí)驗(yàn)?zāi)康?11
2.2.2 實(shí)驗(yàn)儀器 11
2.2.3 工作原理 11
2.2.4 實(shí)驗(yàn)電路 18
2.2.5 實(shí)驗(yàn)內(nèi)容 18
2.2.6 調(diào)試結(jié)果 18
2.3 自動(dòng)機(jī)器人的平衡性分析 19
2.4 分析機(jī)器人能否抓到物體 20
3 結(jié)論 21
參考文獻(xiàn) 22
致謝 23

參考文獻(xiàn)
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