清理切屑垃圾機械手設計
論文說明書共8頁，字數(shù)總計：3976
資料簡介：
A0-裝配圖.dwg
A1-連接桿.dwg
機械手液壓系統(tǒng)圖.dwg
機械手原理圖.dwg
手部張合位置分析圖.dwg
搖桿.dwg
設計說明書：清理切屑垃圾機械手設計.doc
摘要：分析了清理切屑垃圾機械手的功能，介紹了機械手的設計方案、結構特點、設計過程和思路,利用PRO/E軟件對機械手進行了虛擬設計和仿真分析，模擬了機構的實際運動狀態(tài)，驗證了設計的合理性，降低了生產成本。該機械手無需電源，無污染，結構簡單，操作方便，制造容易，成本低，安全可靠，可用于清理各種垃圾，既減輕了操作者勞動負荷，又提高了生產效率，有較大的應用推廣價值。
關鍵詞：機械手；組合機構；安全可靠

1 引言
在工廠金工車間的切屑垃圾多，目前用鏟子清理垃圾，操作困難，費力，有時還會劃傷操作者，有一定的安全隱患；在鄉(xiāng)村河道中，污物多為水草、青苔、樹枝、樹葉、木材以及泥沙等；在沿海，污物多為海草、貝殼及海生物等；另外，有醫(yī)療垃圾、建筑垃圾、生活垃圾等；這些垃圾污染環(huán)境，清理困難，為改變這一現(xiàn)狀，我們設計了清理切屑垃圾機械手，用以抓垃圾，運垃圾，卸垃圾，實現(xiàn)清理垃圾機械化。該機械手結構簡單，加工、裝配容易，操作簡便，運轉平穩(wěn)，既減輕工人勞動負荷，又提高了生產效率，安全可靠，有較大的應用推廣價值。
2 國內外研究概況
近年來，機械手的研究已經成為國內外研究的熱點課題，隨著科學與技術的發(fā)展, 機械手的應用領域也不斷擴大。目前, 機械手不僅應用于傳統(tǒng)制造業(yè)如采礦,冶金,石油,化學,船舶等領域,同時也已開始擴大到核能,航空,航天,醫(yī)藥,生化等高科技領域以及家庭清潔,醫(yī)療康復等服務業(yè)領域中。機械手廣泛應用于各行各業(yè)， 代替人在有害環(huán)境下的手工操作，改善勞動條件，保證人身安全，而且,隨著人類生活水平的提高及文化生活的日益豐富多彩,未來各種專業(yè)服務機械手和家庭用消費機器人將不斷貼近人類生活,其市場將繁榮興旺。
美國西林公司(SCHILLING)研究出的RUWS水下機器人包括兩個機械手裝置：一個是抓取手，主要用于保持位置或回放物體；另一個是雙向主從式機械手，構成一個靈活的工作臂，操作員通過控制器控制機械手。日本機械工程實驗室研制出一種具有模式識別能力的機械人手，它相當于人通過手的觸摸識別物體的形狀的能力，這對在黑暗中探測未知物體的形狀很有用處。日本TMSUK公司搶險救生機器人“T—52援龍”，屬于雙臂式油壓驅動機器人，通過履帶移動，可在事故現(xiàn)場完成數(shù)倍于人力的工作，還可以到救援人員無法接近的危險區(qū)救援。歐洲RTS技術中心公司發(fā)展了VIP（Vision Integration Platform）概念，利用以太網(wǎng)技術，集成多個RTS Pixcell視覺機械手，開發(fā)了智能生產線，主要用于物料傳輸和產品質量的控制。我國北京航空航天大學機器人研究所研制出的三指九關節(jié)靈巧手，其運動靠九個電動機通過鋼絲繩進行遠距離驅動，它能仿人手靈巧地抓持不同形狀，不同材質的物體，完成復雜精密裝配和進行細微的空間操作。目前雖然在這方面研究較多，但大多還是在試驗研究階段，離實際應用還有一定距離