畢業(yè)設(shè)計：碼垛機械手控制系統(tǒng)及結(jié)構(gòu)設(shè)計
論文說明書共41頁，字數(shù)總計：10162
資料內(nèi)容簡介：
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導(dǎo)向機構(gòu).dwg
夾持部分圖片.dwg
外文翻譯.doc
整體簡圖.dwg
A0-機械手裝配圖.dwg
A1-滑臺.dwg
A1-回轉(zhuǎn)缸右缸蓋.dwg
A1-夾持器.dwg
A2-伸縮缸缸體.dwg
A3-夾緊缸活塞桿.dwg
A2-液壓系統(tǒng).dwg
碼垛機械手機械及控制系統(tǒng)設(shè)計
摘 要
這次畢業(yè)設(shè)計我選的題目是碼垛機械手機械及控制系統(tǒng)設(shè)計，本設(shè)計是針對流水線智能自動化生產(chǎn)而設(shè)計的機械夾持器。機械手與機器人的聯(lián)系相當(dāng)密切，機械手的應(yīng)用和發(fā)展，大大推動了智能機器人的研究。同時，機械手是一門應(yīng)用很廣的學(xué)科，它幾乎在各個部門和學(xué)科都有應(yīng)用，尤其在機械工業(yè)中。本次設(shè)計的重點是對碼垛機械手的結(jié)構(gòu)進行優(yōu)化設(shè)計，在符合力學(xué)與動力學(xué)的基礎(chǔ)上力求簡化機構(gòu)，降低制造成本?？刂品矫鎯?yōu)化控制程序，控制精度提高的同時反應(yīng)速度更快，提高勞動生產(chǎn)率。機械手設(shè)計主要包含以下幾個方面。
（1）夾持機構(gòu)設(shè)計，包括夾緊力、驅(qū)動力計算，驅(qū)動液壓缸的選擇，夾持誤差分析。
（2）伸縮臂機械機構(gòu)設(shè)計，包含確定設(shè)計方案，液壓缸的選擇，導(dǎo)向機構(gòu)設(shè)計三個環(huán)節(jié)。
（3）驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計，包含功率計算，電機選擇，液壓泵的選擇，液壓系統(tǒng)圖的繪制幾個方面。
（4）控制系統(tǒng)設(shè)計。結(jié)合需要選擇控制器，進行控制程序的編譯。

關(guān)鍵詞：機械手，夾持器，伸縮臂，液壓缸。

Robotic Palletizing Machinery and Control System
Abstract
The graduation project I chose the topic of robotic palletizing machinery and control system design, the design is for intelligent automated production lines designed for mechanical gripper. Contact with the robot manipulator quite closely, application and development of the robot, which greatly promoted the intelligent robot research. Meanwhile, the robot is a very broad application discipline, which in almost all sectors and disciplines have applications, especially in the machinery industry. The design of the focus is on the palletizing robot designed to optimize the structure, in line with mechanics and dynamics based on the agency seeks to simplify and reduce manufacturing costs. Control optimal control procedures, control accuracy is improved at the same time the reaction is faster, improve labor productivity. Robot design mainly includes the following aspects.
（1）Clamping mechanism design, including the clamping force, the driving force calculation, the choice of driving the hydraulic cylinder, the clamping error analysis
（2）Telescopic mechanical structure design, including determining design, selection of the hydraulic cylinder, the guide mechanism design three links.
（3）Drive system, including the power calculation, motor selection, pump selection, the hydraulic system mapping aspects.
（4）Control system design. Combined need to select the controller, the control program is compiled.
Keywords: robots, grippers, telescopic hydraulic cylinders.


目 錄
第一章 緒論 1
1.1機械手的概述 1
1.2碼垛機械手的特點 1
1.3碼垛機械手的應(yīng)用意義 2
第二章 夾持器機構(gòu)設(shè)計 3
2.1夾持器設(shè)計的基本要求 3
2.2夾持器結(jié)構(gòu)設(shè)計 3
2.2.1夾緊力計算 3
2.2.2液壓缸驅(qū)動力計算 4
2.2.3選用夾持器液壓缸 5
2.2.4手指爪部的夾持誤差及相關(guān)分析 5
2.2.5楔塊等尺寸的確定 7
2.2.6材料及連接件選擇 9
第三章 伸縮臂機構(gòu)設(shè)計 10
3.1伸縮臂設(shè)計要求 10
3.2設(shè)計方案 10
3.3伸縮臂結(jié)構(gòu)設(shè)計 11
3.3.1確定液壓缸參數(shù) 11
3.3.2導(dǎo)向桿機構(gòu)設(shè)計 16
第四章 驅(qū)動系統(tǒng) 19
4.1驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計要求 19
4.2驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計方案 19
4.3驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計 20
4.3.1分功能設(shè)計分析 20
4.3.2液壓泵的確定與所需功率計算 20
4.3.3確定泵的電機功率N 21
4.3.4液壓元件的選擇 21
4.3.5輔助元件的選擇 22
4.4液壓系統(tǒng)的驗算 22
4.5液壓系統(tǒng)圖 23
第五章 碼垛機械手控制系統(tǒng)設(shè)計 25
5.1 PLC的構(gòu)成及工作原理 25
5.2 PLC選擇 25
5.3程序設(shè)計 26
圖5—3自動控制圖 27
結(jié) 論 28
參考文獻 29