畢業(yè)論文-adams環(huán)境下工業(yè)機器人運動控制和聯(lián)合仿真.docx
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畢業(yè)論文-adams環(huán)境下工業(yè)機器人運動控制和聯(lián)合仿真,目錄第一章 緒論11.1工業(yè)機器人的發(fā)展現(xiàn)狀11.2 虛擬樣機技術(shù)簡介11.2.1 虛擬樣機的定義和特點21.2.2 研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢21.4 本文要研究的主要內(nèi)容4第二章 機器人運動學52.1 空間點和坐標系的表示52.1.1 空間點的向量表示52.1.2坐標系在固定參考坐標系中的表示62.2坐標系的變換62.2....
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目 錄
第一章 緒論 1
1.1工業(yè)機器人的發(fā)展現(xiàn)狀 1
1.2 虛擬樣機技術(shù)簡介 1
1.2.1 虛擬樣機的定義和特點 2
1.2.2 研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢 2
1.4 本文要研究的主要內(nèi)容 4
第二章 機器人運動學 5
2.1 空間點和坐標系的表示 5
2.1.1 空間點的向量表示 5
2.1.2坐標系在固定參考坐標系中的表示 6
2.2 坐標系的變換 6
2.2.1 齊次變換 6
2.2.2 坐標系相對于旋轉(zhuǎn)坐標系的變換 10
2.2.3 變換矩陣的逆 10
2.3 機器人的正逆運動學 11
2.3.1正運動學的D-H表示法 12
2.3.2逆運動學方程的求解 15
2.4 微分運動 16
第三章 基于ADAMS的機器人的虛擬樣機分析 18
3.1 ADAMS概述 18
3.2 ADAMS中機器人模型的建立 18
3.2.1 設(shè)置建模環(huán)境 19
3.2.2機器人實體建模 19
3.2.3 機器人模型的設(shè)置 20
3.3 軌跡規(guī)劃仿真分析 21
3.3.1 軌跡規(guī)劃方法的理論分析 21
3.3.2 軌跡規(guī)劃仿真分析 27
第四章 基于模型的視景仿真系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn) 32
4.1 OpenGL概述 33
4.1.1 OpenGL工作方式 33
4.1.2 OpenGL繪制過程 34
4.2 機器人三維可視化框架建立 35
4.2.1 利用MFC建立單文檔應(yīng)用程序框架 35
4.2.2 設(shè)置OpenGL繪圖環(huán)境 37
4.3 機械手三維模型的建立 40
4.3.1 導入機械手模型 40
4.3.2 在OpenGL中建立機械手的模型 41
4.4 建立仿真場景 44
5.4.1 紋理貼圖的實現(xiàn) 45
4.4.2 設(shè)置光照 48
4.5 基于模型的視景仿真的實現(xiàn) 51
4.5.1 數(shù)據(jù)的讀取 52
4.5.2 利用讀取的數(shù)據(jù)控制機械手的運動 55
4.5.3 實現(xiàn)觀察視角的交互式鍵盤控制 60
結(jié)論 63
致謝 65
附錄 66
參考文獻 73
實習報告 74
第一章 緒論 1
1.1工業(yè)機器人的發(fā)展現(xiàn)狀 1
1.2 虛擬樣機技術(shù)簡介 1
1.2.1 虛擬樣機的定義和特點 2
1.2.2 研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢 2
1.4 本文要研究的主要內(nèi)容 4
第二章 機器人運動學 5
2.1 空間點和坐標系的表示 5
2.1.1 空間點的向量表示 5
2.1.2坐標系在固定參考坐標系中的表示 6
2.2 坐標系的變換 6
2.2.1 齊次變換 6
2.2.2 坐標系相對于旋轉(zhuǎn)坐標系的變換 10
2.2.3 變換矩陣的逆 10
2.3 機器人的正逆運動學 11
2.3.1正運動學的D-H表示法 12
2.3.2逆運動學方程的求解 15
2.4 微分運動 16
第三章 基于ADAMS的機器人的虛擬樣機分析 18
3.1 ADAMS概述 18
3.2 ADAMS中機器人模型的建立 18
3.2.1 設(shè)置建模環(huán)境 19
3.2.2機器人實體建模 19
3.2.3 機器人模型的設(shè)置 20
3.3 軌跡規(guī)劃仿真分析 21
3.3.1 軌跡規(guī)劃方法的理論分析 21
3.3.2 軌跡規(guī)劃仿真分析 27
第四章 基于模型的視景仿真系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn) 32
4.1 OpenGL概述 33
4.1.1 OpenGL工作方式 33
4.1.2 OpenGL繪制過程 34
4.2 機器人三維可視化框架建立 35
4.2.1 利用MFC建立單文檔應(yīng)用程序框架 35
4.2.2 設(shè)置OpenGL繪圖環(huán)境 37
4.3 機械手三維模型的建立 40
4.3.1 導入機械手模型 40
4.3.2 在OpenGL中建立機械手的模型 41
4.4 建立仿真場景 44
5.4.1 紋理貼圖的實現(xiàn) 45
4.4.2 設(shè)置光照 48
4.5 基于模型的視景仿真的實現(xiàn) 51
4.5.1 數(shù)據(jù)的讀取 52
4.5.2 利用讀取的數(shù)據(jù)控制機械手的運動 55
4.5.3 實現(xiàn)觀察視角的交互式鍵盤控制 60
結(jié)論 63
致謝 65
附錄 66
參考文獻 73
實習報告 74
