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仿人機器人的自適應(yīng)運動規(guī)劃

　　　摘要——大體上來說，多自由度機器人運動規(guī)劃是機器人研究領(lǐng)域一項待解決的課題。在此項研究中，一個考慮到仿人機器人不同運動部件的軌跡規(guī)劃方法被提出。由于不是所有的機器人聯(lián)接在不同規(guī)劃階段都重要，基于RRT算法的規(guī)劃能在過程中改變自由度數(shù)以改善績效并提高結(jié)果的質(zhì)量。該方法的運行時間是通過和標(biāo)準(zhǔn)RRT規(guī)劃方法對比來評估的。此外，也研究了這種算法的幾個擴展。

一、引言
　　　多自由度高冗余度機器人系統(tǒng)的運動規(guī)劃是一個具有挑戰(zhàn)性的研究領(lǐng)域。對于一個給定的任務(wù)，算法必須用快速并強大的方法求出所有關(guān)聯(lián)聯(lián)接的軌跡。一般的運動問題屬于多項式空間難題[1]，這就意味著對于多自由度系統(tǒng)，規(guī)劃時間會顯著地增加。為解決這個問題，已經(jīng)開發(fā)出了一系列近似算法，有希望盡快找到答案，不過一些解法忽略掉了的限制條件[2]。