目 錄
摘要 I
Abstract II
目 錄 III
第一章 緒論 1
1.1嵌入式系統(tǒng)概述及發(fā)展現(xiàn)狀 1
1.2 ARM系列微處理器簡介 1
1.3 嵌入式Linux操作系統(tǒng)及特點 2
1.4研究背景和意義 3
1.5研究目標、研究內(nèi)容和擬解決的關(guān)鍵問題 4
第二章 家庭安防智能機器人的方案設(shè)計 5
2.1 系統(tǒng)總體設(shè)計思路 5
2.2系統(tǒng)總體設(shè)計方案選擇 5
2.2.1系統(tǒng)設(shè)計方案選擇 5
2.2.2小車底盤選擇 6
2.3 系統(tǒng)模塊化設(shè)計 7
2.3.1核心模塊 8
2.3.2直流電機驅(qū)動模塊 10
2.3.3紅外避障模塊 10
2.3.4圖像采集模塊 11
2.3.5無線傳輸模塊 11
2.3.6環(huán)境參數(shù)采集模塊 13
第三章 家庭安防智能機器人的硬件設(shè)計 15
3.1 核心模塊硬件設(shè)計 15
3.1.1 主控制芯片S3C2440 15
3.1.2 輔控制芯片STC15F2K61S2 17
3.1.3　輔助系統(tǒng) 18
3.2 直流電機驅(qū)動模塊設(shè)計 19
3.2.1 電機概述 19
3.2.2 驅(qū)動芯片L293簡介 20
3.3 紅外避障模塊設(shè)計 22
3.3.1 方案比較和論證 22
3.3.2 紅外避障模塊 22
3.4 無線傳輸模塊設(shè)計 23
3.4.1 Wi-Fi無線傳輸技術(shù)簡介 23
3.4.2 無線數(shù)傳模塊 24
3.4.3 無線網(wǎng)卡 27
3.5 環(huán)境參數(shù)采集模塊設(shè)計 27
3.5.1溫度傳感器模塊 27
3.5.2煙霧傳感器模塊 28
3.5.3火焰?zhèn)鞲衅髂K 28
3.5.4 紅外熱釋電模塊 29
第四章 ARM9上的Linux系統(tǒng)移植以及網(wǎng)絡(luò)攝像機的設(shè)計 31
4.1 Linux操作系統(tǒng)內(nèi)核的裝載 31
4.2 linux交叉編譯及移植 33
4.2.1 建立Linux交叉編譯環(huán)境 33
4.2.2 linux移植 34
4.3 Linux操作系統(tǒng)下網(wǎng)絡(luò)攝像機的實現(xiàn) 36
4.3.1準備工作 37
4.3.2 編譯組件 37
4.3.3 測試網(wǎng)絡(luò)攝像機 37
第五章 家庭安防智能機器人的軟件設(shè)計 40
5.1 軟件設(shè)計總體方案 40
5.2小車驅(qū)動模塊軟件設(shè)計 41
5.3紅外避障模塊軟件設(shè)計 43
5.4環(huán)境監(jiān)測模塊軟件設(shè)計 43
5.5無線傳輸模塊軟件設(shè)計 44
5.6上位機軟件設(shè)計 45
5.6.1上位機軟件界面程序設(shè)計 46
5.6.2 上位機軟件數(shù)據(jù)處理程序設(shè)計 47
第六章 家庭安防智能機器人的聯(lián)合調(diào)試 49
6.1 系統(tǒng)調(diào)試與測試 49
6.2 系統(tǒng)功能及前景展望 49
總 結(jié) 51
參考文獻 52
附錄A 實物圖 54
附錄B 程序 56
致 謝 65