輕型平動搬運(yùn)機(jī)械手的設(shè)計(jì)及運(yùn)動仿真

55頁共計(jì)20100字

摘要
隨著工業(yè)自動化發(fā)展的需要，機(jī)械手在工業(yè)應(yīng)用中越來越重要。文章主要敘述了機(jī)械手的設(shè)計(jì)計(jì)算過程 。
首先，本文介紹機(jī)械手的作用，機(jī)械手的組成和分類，說明了自由度和機(jī)械手整體座標(biāo)的形式。同時，本文給出了這臺機(jī)械手的主要性能規(guī)格參量。
文章中介紹了搬運(yùn)機(jī)械手的設(shè)計(jì)理論與方法。全面詳盡的討論了搬運(yùn)機(jī)械手的手部、腕部、手臂以及機(jī)身等主要部件的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。
最后使用軟件對機(jī)械手的手部實(shí)現(xiàn)運(yùn)動仿真。
目錄
中文摘要 1
英文摘要 2
主要符號表 5
1 緒論 1
1.1前言 1
1.2 工業(yè)機(jī)械手的簡史 1
1.3工業(yè)機(jī)械手在生產(chǎn)中的應(yīng)用 3
1.3.1 建造旋轉(zhuǎn)零件（轉(zhuǎn)軸、盤類、環(huán)類）自動線 3
1.3.2 在實(shí)現(xiàn)單機(jī)自動化方面 3
1.3.3 鑄、鍛、焊熱處理等熱加工方面 3
1.4 機(jī)械手的組成 4
1.4.1 執(zhí)行機(jī)構(gòu) 4
1.4.2 驅(qū)動機(jī)構(gòu) 4
1.4.3 控制系統(tǒng)分類 5
1.5工業(yè)機(jī)械手的發(fā)展趨勢 5
1.6 本文主要研究內(nèi)容 6
1.7 本章小結(jié) 6
2 機(jī)械手的總體設(shè)計(jì)方案 7
2.1 機(jī)械手基本形式的選擇 7
2.2機(jī)械手的主要部件及運(yùn)動 7
2.3驅(qū)動機(jī)構(gòu)的選擇 8
2.4 機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)列表 8
2.5 本章小結(jié) 8
3 機(jī)械手手部的設(shè)計(jì)計(jì)算 9
3.1 手部設(shè)計(jì)基本要求 9
3.2 典型的手部結(jié)構(gòu) 9
3.3機(jī)械手手抓的設(shè)計(jì)計(jì)算 9
3.3.1選擇手抓的類型及夾緊裝置 9
3.3.2 手抓的力學(xué)分析 10
3.3.4 夾緊力及驅(qū)動力的計(jì)算 11
3.3.5 手抓夾持范圍計(jì)算 12
3.4 機(jī)械手手抓夾持精度的分析計(jì)算 13
3.5彈簧的設(shè)計(jì)計(jì)算 14
3.6 本章小結(jié) 16
4 腕部的設(shè)計(jì)計(jì)算 17
4.1 腕部設(shè)計(jì)的基本要求 17
4.2 腕部的結(jié)構(gòu)以及選擇 17
4.2.1典型的腕部結(jié)構(gòu) 17
4.2.2 腕部結(jié)構(gòu)和驅(qū)動機(jī)構(gòu)的選擇 18
4.3 腕部的設(shè)計(jì)計(jì)算 18
4.3.1 腕部設(shè)計(jì)考慮的參數(shù) 18
4.3.2 腕部的驅(qū)動力矩計(jì)算 18
4.3.3 腕部驅(qū)動力的計(jì)算 19
4.3.4 液壓缸蓋螺釘?shù)挠?jì)算 20
4.3.5動片和輸出軸間的連接螺釘 21
4.4 本章小結(jié) 22
5 臂部的設(shè)計(jì)及有關(guān)計(jì)算 23
5.1 臂部設(shè)計(jì)的基本要求 23
5.2 手臂的典型機(jī)構(gòu)以及結(jié)構(gòu)的選擇 24
5.2.1 手臂的典型運(yùn)動機(jī)構(gòu) 24
5.2.2 手臂運(yùn)動選擇機(jī)構(gòu)的 24
5.3 手臂直線運(yùn)動的驅(qū)動力計(jì)算 24
5.3.1 手臂摩擦力的分析與計(jì)算 24
5.3.2 手臂慣性力的計(jì)算 26
5.3.3 密封裝置的摩擦阻力 26
5.4 液壓缸工作壓力和結(jié)構(gòu)的確定 26
5.5 本章小結(jié) 28
6 機(jī)身的設(shè)計(jì)計(jì)算 29
6.1 機(jī)身的整體設(shè)計(jì) 29
6.2 機(jī)身回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算 30
6.3 機(jī)身升降機(jī)構(gòu)的計(jì)算 34
6.3.1 手臂偏重力矩的計(jì)算 34
6.3.2 升降不自鎖條件分析計(jì)算 35
6.3.3 手臂做升降運(yùn)動的液壓缸驅(qū)動力的計(jì)算 36
6.4 軸承的選擇方案 36
6.5 本章小結(jié) 37
7 ADAMS 模型的建立與仿真 38
7.1虛擬樣機(jī)技術(shù) 38
7.2 ADAMS軟件 38
7.3 手部模型的建立 40
7.4 本章小結(jié) 44
8 結(jié)論 45

關(guān)鍵詞：機(jī)械手；運(yùn)動仿真；液壓傳動；液壓缸；
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