單目視覺(jué)伺服機(jī)構(gòu)及其標(biāo)定

1萬(wàn)字 24頁(yè) 原創(chuàng)作品，已通過(guò)查重系統(tǒng)


摘要單目視覺(jué)機(jī)械伺服是單目攝像頭和機(jī)架之間的連接機(jī)構(gòu)，可支持?jǐn)z像頭的移動(dòng)和旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，并標(biāo)定出攝像頭相對(duì)于機(jī)架的觀察方位。設(shè)計(jì)一種具有方位標(biāo)定功能的單目視覺(jué)機(jī)械伺服機(jī)構(gòu)，選型時(shí)考慮安全、健康、環(huán)境、法律等因素，最終選定柱坐標(biāo)式機(jī)構(gòu)方案，其中移動(dòng)副為齒輪齒條機(jī)構(gòu)，兩個(gè)自驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)副實(shí)現(xiàn)攝像頭任意方位并能標(biāo)定。詳細(xì)設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)的零部件組成和裝配關(guān)系，計(jì)算各零部件的具體形狀和尺寸，在裝配基礎(chǔ)上研究單目視覺(jué)伺服機(jī)構(gòu)標(biāo)定的算法，以期能夠?qū)崿F(xiàn)適用于本機(jī)構(gòu)的標(biāo)定控制策略。結(jié)果表明，所設(shè)計(jì)的伺服機(jī)構(gòu)能夠?qū)崿F(xiàn)單目視覺(jué)的方位標(biāo)定功能。最后對(duì)機(jī)構(gòu)方案進(jìn)行獨(dú)立的經(jīng)濟(jì)可行性分析。

關(guān)鍵詞：伺服機(jī)構(gòu)；方位標(biāo)定；單目視覺(jué)；機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)