仿人機(jī)械臂關(guān)節(jié)驅(qū)動及控制系統(tǒng)設(shè)計（開題報告）
1.1、國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
機(jī)器人的歷史并不算長，1959年美國英格伯格和德沃爾制造出世界上第一臺工業(yè)機(jī)器人，機(jī)器人的歷史才真正開始。日本搞機(jī)器人并不算早，日本的機(jī)器人技術(shù)人員首先引進(jìn)了美國機(jī)器人技術(shù)，經(jīng)過技術(shù)消化并在日本迅速將其實(shí)用化。20世紀(jì)70年代是日本機(jī)器人的迅速發(fā)展時期，日本在機(jī)器人的產(chǎn)品開發(fā)和應(yīng)用兩個方面超過美國，成為當(dāng)今世界第一的“機(jī)器人王國”。
近十幾年來，歐洲的德國、意大利、法國及英國的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展比較快。目前，世界上機(jī)器人無論是從技術(shù)水平上，還是從已裝備的數(shù)量上，優(yōu)勢集中在以日美為代表的少數(shù)幾個發(fā)達(dá)的工業(yè)化國家。
我國工業(yè)機(jī)器人起步于20世紀(jì)70年代初，大致可分為3個階段：70年代的萌芽期，80年代的開發(fā)期，90年代的實(shí)用化期。
機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，一方面表現(xiàn)在機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域的擴(kuò)大和機(jī)器人種類的增多；另一方面表現(xiàn)在機(jī)器人的智能化。在21世紀(jì)，各種智能機(jī)器人將得到廣泛的應(yīng)用，具有像人的四肢、靈巧的雙手、雙目視覺、力覺感知功能的仿人型智能機(jī)器人將被研制成功。