基于單片機(jī)的循跡壁障智能小車設(shè)計(jì)


摘 要：介紹了基于紅外傳感器的自尋跡小車的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)。自尋跡指小車可自主沿黑色引導(dǎo)
線前進(jìn)，并實(shí)現(xiàn)對(duì)直流電機(jī)的自動(dòng)控制。由于不同的顏色具有不同反射強(qiáng)度，通過合理安排紅外傳感器的數(shù)量和空間位置，智能車可以感知道路狀況的變化。系統(tǒng)控制核心采用STC89C52單片機(jī)，使用驅(qū)動(dòng)芯片L298N驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)。該技術(shù)可以應(yīng)用于無人駕駛機(jī)動(dòng)車、機(jī)器人等領(lǐng)域。

O 引 言
智能車是一個(gè)集環(huán)境感知、規(guī)劃決策和多等級(jí)輔助駕駛等功能于一體的綜合系統(tǒng)。它集中運(yùn)用了計(jì)算機(jī)、現(xiàn)代傳感、信息融合、通信、人工智能及自動(dòng)控制等技術(shù)，是典型的高新技術(shù)綜合體。本智能車系統(tǒng)以MC9S12DG128芯片為核心，由電源模塊、紅外傳感器模塊、電機(jī)舵機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、速度傳感器模塊、通信模塊、調(diào)試模塊和MCU模塊組成。智能車根據(jù)紅外傳感器采集的數(shù)據(jù)以及從速度傳感器得到的速度信息，判斷直道、彎道以及轉(zhuǎn)彎方向和轉(zhuǎn)彎半徑等信息，并由核心控制單元進(jìn)行PID控制算法處理后，調(diào)整伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)角和驅(qū)動(dòng)電機(jī)的速度。