電動液壓伺服定位系統(tǒng)的容錯控制

Navid Niksefat' Nariman Sepehri'
實驗機器人和 遠程控制實驗室
機械工業(yè)工程部門
曼尼托巴、溫尼伯的大學(xué),加拿大 R3 T SV6


摘要

本文描述了本設(shè)計和實驗性的容錯控制成果的電動液壓伺服定位系統(tǒng)。 控制器是用于在伺服閥和補給泵在感應(yīng)器失誤下操作而有力地保有水力系統(tǒng)。 數(shù)學(xué)的模型描述水力的執(zhí)行機構(gòu)是源自哪一個感應(yīng)器失敗或過失的在模型中的不確定成份。 基于數(shù)量的反饋理論, 一個有力的控制器是設(shè)計維持閉-環(huán)系統(tǒng)特性的關(guān)鍵, 比如穩(wěn)定性和抗干擾。 本設(shè)計的控制器很容易完成并且無線調(diào)音或適應(yīng)是必需品。控制器的可行性是在一個實驗的測試裝備上評估來實現(xiàn)的。 實驗的結(jié)果證明了本設(shè)計在突然的感應(yīng)器失敗和不適當(dāng)?shù)谋脡毫ρa給的可行性。