附件C：譯文

AGV的新導(dǎo)航系統(tǒng)

摘要：本文為自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)（AGV）設(shè)計(jì)了一種新的導(dǎo)航系統(tǒng)，該系統(tǒng)采用安裝在AGV前端的CCD攝像頭來(lái)識(shí)別和跟蹤地面上的標(biāo)志線(xiàn)，并且提取標(biāo)志線(xiàn)的位置和方向。與此同時(shí)，輪式編碼器用于獲取AGV的運(yùn)行距離。最后，利用航位推測(cè)算法根據(jù)測(cè)得的方向和距離計(jì)算出AGV在任何時(shí)刻的精確位置。在跟蹤標(biāo)志線(xiàn)的過(guò)程中，該系統(tǒng)采用反饋算法優(yōu)化圖像處理的性能和消除AGV的震動(dòng)。概括地說(shuō)，新型導(dǎo)航系統(tǒng)可以避免一般航位推測(cè)算法因時(shí)間累積而帶來(lái)的位置誤差，而且成本更低。大量的試驗(yàn)證明該算法可以有效的提高定位精度。
關(guān)鍵詞：導(dǎo)航，機(jī)器視覺(jué)，航位推測(cè)算法，模糊控制器

1導(dǎo)言
目前，智能運(yùn)輸技術(shù)對(duì)于解決城市交通問(wèn)題越來(lái)越重要，航位推測(cè)（DR）算法已廣泛的應(yīng)用于AGV，它可以通過(guò)測(cè)量陀螺儀和里程表的輸出得到小車(chē)的位置。但是，高精密的陀螺儀是很昂貴的，并不可避免的存在積累航向參數(shù)誤差，因此，該項(xiàng)目不能滿(mǎn)足一些軍事上的需求。對(duì)于軍事上使用的AGV獲得高精度的航向信息是至關(guān)重要的，磁羅盤(pán)會(huì)由于不同磁場(chǎng)的影響導(dǎo)致測(cè)量誤差同樣也不能適用。本文利用低成本的CCD攝像頭確定系統(tǒng)航向（方向），可得到高準(zhǔn)確度的系統(tǒng)距離，用導(dǎo)航推測(cè)算法獲得導(dǎo)航參數(shù)。通過(guò)識(shí)別地面上的標(biāo)志線(xiàn)，機(jī)器視覺(jué)可以輸出航向信息，航向誤差不會(huì)隨時(shí)間積累，這是很重要的。將從機(jī)器視覺(jué)和航向推測(cè)獲得的導(dǎo)航參數(shù)傳送到車(chē)輛控制器，然后控制器就可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)引。

2機(jī)器視覺(jué)
機(jī)器視覺(jué)是算法的主要部分，重要的是確保通過(guò)機(jī)器視覺(jué)計(jì)算出來(lái)的位置和方向（航向）信息有高的精度和實(shí)時(shí)能力。導(dǎo)航系統(tǒng)要求航向誤差小于 ，行程誤差小于5cm，信息輸出頻率大于10Hz。AGV的軌跡跟蹤總是可用的，因?yàn)檐?chē)輛將用于封閉場(chǎng)所。該項(xiàng)目采用在地面上的標(biāo)志線(xiàn)提供航向及標(biāo)志線(xiàn)的位置信息，詳細(xì)操作如下：
1、地面上繪制的白線(xiàn)作為標(biāo)志線(xiàn)
2、裝在AGV前面的CCD攝像頭用于捕捉圖像