附件C：譯文


工業(yè)機(jī)器人和數(shù)控機(jī)床加速減速的的一種改進(jìn)方法
崔靜a 楚忠義b
a清華大學(xué)精密儀器與機(jī)械系 100084 中國
b清華大學(xué)國家重點(diǎn)智能技術(shù)與系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)室 100084 中國
chuzy@mail.tsinghua.edu.cn

摘要：

本論文提出工業(yè)機(jī)器人和數(shù)控機(jī)床加速減速存儲(chǔ)方法的一種改進(jìn)系數(shù)，根據(jù)需要的加速減速的特點(diǎn)每一套系數(shù)都會(huì)被計(jì)算出來并且存儲(chǔ)。給出一個(gè)位移、加速減速最大間隔的公約數(shù)通過使用這些系數(shù)就可以形成一個(gè)具有預(yù)期特點(diǎn)的速度分布圖。相比較與多項(xiàng)式函數(shù)的選擇這種方法只需要少量的計(jì)算、相比較與數(shù)學(xué)卷積它更靈活，最后通過簡單系數(shù)存儲(chǔ)技術(shù)和改進(jìn)的系數(shù)存儲(chǔ)技術(shù)形成不對(duì)稱平滑的速度分布圖。結(jié)果表明：改進(jìn)技術(shù)可以對(duì)于不同的位移產(chǎn)生更有效的速度分布圖。

1導(dǎo)言
在更準(zhǔn)確的制造復(fù)雜零件和提高生產(chǎn)力的需求下發(fā)展出了工業(yè)機(jī)器人和數(shù)控機(jī)床并使工業(yè)機(jī)器人和數(shù)控機(jī)床向更準(zhǔn)確更快速發(fā)展，由于兼有控制和決定工業(yè)機(jī)器人和數(shù)控系統(tǒng)的準(zhǔn)確性和生產(chǎn)力的特點(diǎn)，有很多提高這些數(shù)量的因素要考慮。其中一個(gè)重要的因素就是有效地展成運(yùn)動(dòng)軌跡，這種軌跡具有根據(jù)特定加工任務(wù)而確定的理想加速減速特性。許多研究人員已經(jīng)為工業(yè)機(jī)器人和數(shù)控機(jī)床的展成運(yùn)動(dòng)軌跡提出建議。
有一個(gè)就是通過多項(xiàng)式函數(shù)的選擇生成位置軌跡，這種技術(shù)能生成如此多種的加速減速特性，另外可以使減速度的特性獨(dú)立于加速度。為了實(shí)現(xiàn)高性能的運(yùn)動(dòng)控制該運(yùn)動(dòng)軌跡必須符合該系統(tǒng)的限制條件，例如最大加速度和最大減速度。如果速度分布平滑的位置軌跡是由選擇多項(xiàng)式函數(shù)生成的話那么他就需要大量的計(jì)算，以往其他速度分布生成技術(shù)是基于數(shù)學(xué)卷積的。這些技術(shù)比選擇多項(xiàng)式函數(shù)技術(shù)要跟有效并且很容易通過硬件實(shí)現(xiàn)。但是在通過這些技術(shù)生成的速度分布中，加速度的時(shí)間間隔經(jīng)常和減速度的時(shí)間間隔一樣并且加速特性是取決于減速度的。因此一些可用于工業(yè)機(jī)器人和數(shù)控機(jī)床的速度分布并不是由這項(xiàng)技術(shù)生成的。
Jae Wook Jeon為速度分布的生成提出了一個(gè)簡單的系數(shù)存儲(chǔ)技術(shù)，根據(jù)加速和減速的預(yù)期特征每一套系數(shù)都會(huì)被算出來并加以存儲(chǔ)。根據(jù)一個(gè)位移和加速度減速度的時(shí)間間隔一個(gè)具有預(yù)期加速減速特征的的速度分布就可以通過這些系數(shù)生成，但是對(duì)于選擇相同的加速和減速時(shí)間間隔但位移卻是一長一短的的情況來說就不能對(duì)不同位移算出有效地速度分布。