附件C：譯文

隨機(jī)最優(yōu)的汽車懸架的預(yù)見控制

Javad Marzbanrada, b,Goodarz Ahmadi b,Hassan Zohoorc 和 Yousef Hojjatd

a德黑蘭伊朗科學(xué)技術(shù)大學(xué)汽車工程部
b克拉克森大學(xué)機(jī)械及航空工程，波茨坦，紐約13699-5725，美國
c伊朗德黑蘭沙里夫理工大學(xué)機(jī)械工程系
d伊朗德黑蘭Tarbiat modarres 大學(xué)

摘要
隨機(jī)最優(yōu)控制的汽車懸架在任意道路上進(jìn)行了研究。路面不平度的高度被作為過濾白噪聲隨機(jī)過程和一個用于分析的四自由度半車模型的藍(lán)本。假設(shè)，一個安裝在前保險杠上的傳感器計(jì)算出車前一段距離的路面不平度；其他兩個傳感器計(jì)算出車身關(guān)于簧下質(zhì)量在懸架空間中的相對速度。所有測量假定在一個嘈雜的環(huán)境中。汽車系統(tǒng)的狀態(tài)變量的估算與卡爾曼濾波的方法類似。懸掛系統(tǒng)的優(yōu)化，通過包括機(jī)構(gòu)加速度的均方值的最小的性能指標(biāo)（包括凍脹和間距的影響），輪胎的變形和懸架前后的避震空間。前后車輪的延遲的影響被列入分析。因?yàn)橹鲃涌刂朴袩o預(yù)測，對懸架的性能和動力需求進(jìn)行估算并與這些被動進(jìn)行比較。結(jié)果表明，列入前后車軸的延遲時間，和安裝在車上的傳感器的預(yù)覽信息測量，能夠提高懸架各個方面的性能，同時減少了燃料的消耗。

1.引言
近年來，利用振動主動控制的機(jī)制，設(shè)計(jì)先進(jìn)懸架系統(tǒng)已經(jīng)引起廣泛注意。主要的思想是利用主動懸架來減少由地面激勵產(chǎn)生的車身振動所消耗的能量，同時保持車輛穩(wěn)定在可接受的振動范圍內(nèi)。
在過去，振動控制的反饋已經(jīng)進(jìn)行了廣泛的研究，審議前饋（或預(yù)見）振動控制是近來比較新興的研究。主動懸架的預(yù)見控制涉及獲取和使用有關(guān)的道路概況領(lǐng)先的車輛。本德爾首次提出了使用道路預(yù)見信息來改善汽車的懸架系統(tǒng)。Tomizuka描述了在實(shí)踐中預(yù)見控制懸架的執(zhí)行方面。湯普森和皮爾比姆以及夏普等人用狀態(tài)空間法分析了懸架控制的四分之一車型。佐佐木，巖田和納卡諾，弗戈和格魯貝爾，拉姆等人和夏普公司以及威爾遜審議了二維的由前后懸架支持的