附件C：譯文



設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)可重構(gòu)模塊化人型機(jī)器人結(jié)構(gòu)

Tetsuya Taira, Nobuhide Kamata, 和 Nobuyuki Yamasaki
慶應(yīng)義塾大學(xué)，理學(xué)院開放環(huán)境系統(tǒng)科學(xué)
3-14-1，日吉，港北區(qū)，橫濱，神奈川，223-8522，日本
{taira, kamata, yamasaki}@ny.ics.keio.ac.jp
摘要----這篇文章描述了設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)人型機(jī)器人可重構(gòu)模塊化結(jié)構(gòu)。我們提出的構(gòu)架具有三個(gè)概念：（1）一個(gè)可重構(gòu)的機(jī)械結(jié)構(gòu)；（2）一個(gè)可分層軟件模型；（3）一個(gè)終端到終端的實(shí)時(shí)的溝通機(jī)制。我們所提出的可重構(gòu)模塊化機(jī)器人組成的多功能人型機(jī)器人如機(jī)械手臂，移動(dòng)機(jī)器人，機(jī)器人頭部和實(shí)現(xiàn)有效的重構(gòu)機(jī)制的擴(kuò)展性。根據(jù)研究人員和用戶的許多用途，我們可重構(gòu)模塊化人形機(jī)器人可以被用來作為人形機(jī)器人或某些種一些自主功能的機(jī)器人。我們?cè)O(shè)計(jì)和開發(fā)人形機(jī)器人原型模塊組成的5個(gè)功能機(jī)器人評(píng)估我們所提出的架構(gòu)。經(jīng)驗(yàn)結(jié)果表明，依靠我們的重構(gòu)機(jī)制可以擴(kuò)展實(shí)現(xiàn)模塊化的人形機(jī)器人。
索引詞---可重構(gòu)人形機(jī)器人，模塊化，人型機(jī)器人，機(jī)器人體系結(jié)構(gòu)
1導(dǎo)論
最近，基于人形機(jī)器人的研究已日趨活躍，各種職能的元素已擴(kuò)大到包括雙足運(yùn)動(dòng)，三維視野，運(yùn)動(dòng)規(guī)劃。一個(gè)人形機(jī)器人平臺(tái)應(yīng)該有它的機(jī)械結(jié)構(gòu)，電子硬件的可擴(kuò)展性和新元素的功能介紹的軟件。隨著預(yù)期的人形機(jī)器人在人類世界中的廣泛使用，用戶可能希望他們能夠重新配置他們的人形機(jī)器人，以滿足他們的需求和喜好，就像他們可以輕松地定制自己的個(gè)人電腦。
這篇文章描述了“可重構(gòu)模塊化人形機(jī)器人體系結(jié)構(gòu)”。我們的目標(biāo)是獲得一個(gè)人形機(jī)器人機(jī)構(gòu)，以滿足研究人員和用戶雙方的要求。我們所提出的人形機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了重新配置機(jī)制是根據(jù)以模塊化機(jī)器人轉(zhuǎn)換為人型機(jī)器人的概念。一個(gè)可重構(gòu)機(jī)械結(jié)構(gòu)，分層的軟件模型，一個(gè)終端到終端的實(shí)時(shí)的溝通機(jī)制被用于可重構(gòu)人型機(jī)器人的設(shè)計(jì)。和傳統(tǒng)的人形機(jī)器人最主要的不同是我們的人形機(jī)器人機(jī)器人由幾個(gè)功能的機(jī)器人如機(jī)器人手臂，移動(dòng)機(jī)器人，機(jī)器人的頭組成。每個(gè)功能的機(jī)器人都有專用機(jī)械零件，電子零件，軟件而且可作為一個(gè)人形機(jī)器人的一部分或作為一個(gè)獨(dú)立的機(jī)器人。研究員和用戶通過自由結(jié)合幾個(gè)功能機(jī)器人能重新構(gòu)造人型機(jī)器人來到達(dá)他們的許多目的。他們?yōu)榱搜芯抗ぷ骰蛘哌m當(dāng)?shù)挠猛究梢砸蔡鎿Q，并且升級(jí)他們的人型機(jī)器人。我們開發(fā)了一種模塊化仿人形機(jī)器人樣機(jī)重構(gòu)組成的五個(gè)功能機(jī)器人手臂機(jī)器人,如兩輪機(jī)器人、頭、主要模塊的機(jī)器人在圖1所示。，我們通過使用原型模件的人型機(jī)器人的經(jīng)驗(yàn)也評(píng)估了提出的體系結(jié)構(gòu)的效率。在這篇文章中,我們提議的運(yùn)用原型機(jī)器人的詳細(xì)的體系結(jié)構(gòu)和實(shí)驗(yàn)結(jié)果的詳細(xì)資料被提出來。