附件C：譯文
工業(yè)機(jī)器人

機(jī)器人是一種自動(dòng)控制的，可重復(fù)編程的，多功能的，由幾個(gè)可重復(fù)編程的坐標(biāo)系來操縱機(jī)器的裝置，它可以被固定在某地，還可以是移動(dòng)的以在工業(yè)自動(dòng)化工廠中使用。
機(jī)器人的主要優(yōu)點(diǎn)在于可重復(fù)編程和多功能性，因?yàn)榇蠖鄶?shù)功能單一的機(jī)器不能滿足這兩種要求?！翱芍貜?fù)編程”包含兩層含義：機(jī)器人根據(jù)已設(shè)定的程序運(yùn)轉(zhuǎn)，并且這個(gè)程序可以被重寫以適應(yīng)多種制造任務(wù)。多功能意味著機(jī)器人可以擁有多種不同的功能，這依賴于當(dāng)前正在使用的程序和工具。
經(jīng)過過去20年的發(fā)展，機(jī)器人已經(jīng)進(jìn)入到工廠來完成許多單調(diào)的和不安全的操作任務(wù)。因?yàn)闄C(jī)器人可以比人更快而準(zhǔn)確地完成某些基本任務(wù)，所以機(jī)器人正在大量地應(yīng)用于各種制造企業(yè)。
機(jī)器人的結(jié)構(gòu)
工業(yè)機(jī)器人的典型結(jié)構(gòu)包含4個(gè)主要部分：操縱器、終端執(zhí)行機(jī)構(gòu)、動(dòng)力供給和控制
系統(tǒng)，如圖所示。



















操縱器是一個(gè)機(jī)械系統(tǒng)，進(jìn)行類似于人的手臂的運(yùn)動(dòng)。它通常有一個(gè)肩關(guān)節(jié)、一個(gè)肘部和腕部。它能旋轉(zhuǎn)或滑動(dòng)，以一定的彈性在各個(gè)可能的方向上伸縮。機(jī)器人操縱器的基本機(jī)械構(gòu)造可以分為：笛卡兒形，圓柱形，球形和鉸接形。笛卡兒坐標(biāo)式機(jī)器人可以在一個(gè)立方體或矩形范圍內(nèi)把手爪移到各個(gè)位置，這可界定為它的工作范圍。圓柱坐標(biāo)式機(jī)器人可以在定義的柱體范圍內(nèi)移動(dòng)手爪。圓柱坐標(biāo)式機(jī)器人可以通過在 X和Y方向的線性運(yùn)動(dòng)和相對(duì)于Z 軸的一定角度的旋轉(zhuǎn)來定位工作范圍。球形手臂幾何形狀的機(jī)器人通過兩個(gè)旋轉(zhuǎn)和一個(gè)線性運(yùn)動(dòng)定位腕部。鉸接形工業(yè)機(jī)器人具有一種不規(guī)律的工作范圍。這種類型的機(jī)器人具有兩個(gè)重要變量：垂直鉸接和水平鉸接。
終端執(zhí)行機(jī)構(gòu)連接在機(jī)器人腕部的末端，也稱為臂端工具。這是用來像人手一樣完成所設(shè)計(jì)的操作的裝置。終端執(zhí)行機(jī)構(gòu)一般都是定做的，以適合專用操作的需要。機(jī)械手是最常用的，一般裝有兩個(gè)或多個(gè)手指。選擇一種特殊用途的合適的終端執(zhí)行機(jī)構(gòu)依賴于有效載荷、環(huán)境可靠性和價(jià)格等多個(gè)因素。