附件C：譯文

1998年10月在加拿大卑斯省維多利亞市舉
行的電氣和電子工程師協(xié)會(huì)關(guān)于用智能機(jī)器
人及其開(kāi)放系統(tǒng)軋制工字鋼國(guó)際會(huì)議的會(huì)議
記錄

為實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程操作和虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)的7自由度臂式觸覺(jué)界面

Akito NAKAI, Toshiyuki OHASHI and Hideki HASHIMOTO
日本東京大學(xué)工業(yè)科學(xué)研究學(xué)院
7-22-1六本木區(qū), Minato-ku,東京 106-8558，日本.
電子郵件：{nakai, ohashi, hideki}@vss.iis.u-tokyo.ac.jp


摘要

本文提出了一種通過(guò)力反饋附加到機(jī)械臂上的新型的人機(jī)交互界面，我們把這個(gè)系統(tǒng)命名為傳感機(jī)械臂。該傳感機(jī)械臂可以用作與虛擬環(huán)境進(jìn)行交互式通信的接口和遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)中的靈活的操作手。它和人類(lèi)的手臂一樣，有七個(gè)自由度。每個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)角度和力矩都可以被測(cè)量出來(lái)。此外，在這個(gè)系統(tǒng)中，力反饋可以在類(lèi)似人的各個(gè)關(guān)節(jié)中得以實(shí)現(xiàn)。為了測(cè)量出與人類(lèi)手臂相似的力，一種新型的力傳感系統(tǒng)被提議用于該傳感機(jī)械臂系統(tǒng)中。這種傳感機(jī)械臂系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和實(shí)驗(yàn)結(jié)果如下所示。

1 引言
當(dāng)人和機(jī)器之間要交流時(shí)，人機(jī)界面總是起著十分重要的作用。鍵盤(pán)，顯示器，鼠標(biāo)或操縱桿都是用于人機(jī)界面中最典型和最受青睞的設(shè)備。它們雖然簡(jiǎn)單，易于操作使用，但它們也需要在使用上欠友善的語(yǔ)言或動(dòng)作，如計(jì)算機(jī)指令或鍵盤(pán)輸入以操控一部人機(jī)系統(tǒng)。這將給操作者帶來(lái)很多不便和麻煩。操作者不得不去熟悉這些簡(jiǎn)單容易的人機(jī)界面裝置來(lái)操作人機(jī)系統(tǒng)。然而，最近計(jì)算機(jī)技術(shù)的飛速發(fā)展已為一個(gè)令人振奮和具有挑戰(zhàn)性的研究領(lǐng)域，即所謂的虛擬現(xiàn)實(shí)（VR）或人工現(xiàn)實(shí)（AR）開(kāi)辟了一扇新的大門(mén)。在虛擬現(xiàn)實(shí)這個(gè)研究領(lǐng)域里，有很多新型的人機(jī)界面已被開(kāi)發(fā)出來(lái)。在這些新型的界面中，有一些界面如頭戴顯示（HMD）,或數(shù)據(jù)手套，都是人性化的人機(jī)交互界面。在使用過(guò)程中，操作者可以在虛擬環(huán)境中用自然動(dòng)作或語(yǔ)言進(jìn)行交流，這樣計(jì)算機(jī)世界就更加接近我們的真實(shí)世界了。