移動機器人的視覺系統(tǒng)研究與開發(fā)
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摘要
自從人類創(chuàng)造了第一臺機器人以來，機器人就顯示出極大的生命力，多年來機器人技術(shù)已經(jīng)得到了迅速的發(fā)展。當今機器人技術(shù)的發(fā)展趨勢主要有兩個特點：其一，機器人的應用領(lǐng)域不斷擴大，機器人的種類日趨增多；其二，機器人的性能不斷提高，并逐步向智能化方向發(fā)展。兩方面的發(fā)展趨勢相輔相成，相互促進。應用領(lǐng)域的擴大對機器人性能不斷提出新的要求，推動機器人技術(shù)的提高；反過來，機器人技術(shù)與智能化水平的提高，又進一步擴大了機器人的應用領(lǐng)域。隨著計算機性能的不斷提高，以及各種傳感器系統(tǒng)集成度和智能化的提高，機器人技術(shù)必將得到更加迅速的發(fā)展。
智能機器人是指具有一定感知、思維能力以及行動功能的機器人，它是機構(gòu)學、自動控制技術(shù)、計算機技術(shù)、人工智能、微電子學、光學、通訊技術(shù)、傳感器技術(shù)、仿生學等多學科和技術(shù)應用的結(jié)果。智能機器人關(guān)鍵在于可自主獲取、處理和識別各種信息，具有一定的自主分析能力，能夠自主地完成較為復雜的操作任務，比一般的工業(yè)機器人具有更大的靈活性，同時也就具有更廣泛的應用領(lǐng)域。智能機器人在工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)、科學探測、軍事偵察、生活服務與娛樂等很多方面都有廣泛的應用前景。
智能機器人對環(huán)境的感知能力要求機器人具有環(huán)境感知傳感器，隨著機器視覺理論研究的發(fā)展以及視覺系統(tǒng)本身具有的優(yōu)勢，視覺傳感器會是最重要的選擇。另外，隨著仿人智能機器人技術(shù)的發(fā)展，為機器人裝配視覺系統(tǒng)使之具備視覺功能也是必不可少的。機器人視覺系統(tǒng)的一般功能包括：檢測、測量、識別、定位、運動估計與跟蹤等。而最主要和最基本的功能就是三維空間的定位，即確定機器人觀察目標的空間三維坐標。這也是本論文的主要研究任務。要獲得三維坐標，一般采用稱為立體視覺的技術(shù)，其基本原理是，對同一景物從兩個或多個視角采集圖像，若知道了目標物體上的點在這些投影圖像中的對應關(guān)系，即可通過攝影幾何恢復出三維信息。

目錄
第1章 緒論
第2章 移動機器人雙目立體視覺系統(tǒng)
第3章 攝像機標定
第4章 雙目立體視覺系統(tǒng)的立體匹配
第5章 三維坐標的計算
結(jié)論

參考文獻
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