單級移動倒立擺建模PID控制課程設(shè)計

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摘要：
本次課程設(shè)計是利用我們在《自動控制原理》中所學(xué)的知識，結(jié)合課外學(xué)習(xí)的知識，理論結(jié)合實踐，由一個具有特定要求的單級移動倒立擺系統(tǒng)，建立系統(tǒng)模型，并計算分析其相關(guān)特性。倒立擺是處于倒置不穩(wěn)定狀態(tài)，人為控制使其處于動態(tài)平衡的一種擺。如雜技演員頂桿的物理機制可簡化為一級倒立擺系統(tǒng)，是一個復(fù)雜、多變量、存在嚴(yán)重非線性、非自治不穩(wěn)定系統(tǒng)。

目錄：

1 內(nèi)容摘要
2 設(shè)求計內(nèi)容與要求
2.1 課程設(shè)計指標(biāo)
2.2課程設(shè)計要求
2.4 編寫課程設(shè)計報告
3 單級移動倒立擺線性化數(shù)學(xué)模型的建立
3.1模型的推導(dǎo)原理
3.2單級倒立擺系統(tǒng)描述
3.3單級倒立擺系統(tǒng)數(shù)學(xué)建模
4 函數(shù)Bode圖和Nyquist圖的繪制
4.1 圖形繪制方法
4.2 Bode圖的圖形
4.3 Nyquist圖的圖形
5 PID控制器的設(shè)計
5.1線性系經(jīng)統(tǒng)的校正方法與控制方法選擇
5.2 PID控制器的設(shè)計
5.3 加入PID控制器后的相關(guān)參數(shù)計算
6 系統(tǒng)的仿真分析
7 總結(jié)


部分參考資料
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