目   錄
           
前言 2
第一章 緒論 3
   1.1 引言 3
   1.2 工業(yè)機(jī)器人的含義及技術(shù)概述 4
   1.3 機(jī)器人的組成及分類 4
   1.4 工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展及國(guó)內(nèi)外發(fā)展趨勢(shì) 6
第二章 工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì) 10
   2.1 機(jī)器手的設(shè)計(jì)方法 10
      2.1.1 機(jī)械手的選擇與分析 10
      2.1.2 直角坐標(biāo)機(jī)器人的設(shè)計(jì)方法  11
   2.2 機(jī)器手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 15
      2.2.1 機(jī)械手的選擇與分析 15
      2.2.2 機(jī)械手的傳動(dòng)部件設(shè)計(jì) 16
      2.2.3 機(jī)械手的臀部設(shè)計(jì) 17
   2.3 SC900三軸伺服驅(qū)動(dòng)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的特點(diǎn) 18
第三章 工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì) 19
   3.1 工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)分析 19
      3.1.1 機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)概述 19
   3.2 SC900三軸伺服驅(qū)動(dòng)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)控制 21
      3.1.1 機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式 21
第四章 SC900三軸伺服驅(qū)動(dòng)機(jī)器人典型零件的設(shè)計(jì) 22
   4.1 伺服電機(jī)的選擇 22
   4.2 減速機(jī)的選擇 24
   4.3 齒輪齒條的選擇 25 
   4.4 導(dǎo)軌的選擇 33
第五章 結(jié)論 37
致謝 38
參考文獻(xiàn) 39
附件：SC900三軸伺服驅(qū)動(dòng)機(jī)器人機(jī)構(gòu)總裝配圖
附件：SC900三軸伺服驅(qū)動(dòng)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的零件圖
附件：  畢業(yè)論文光盤資料
   
前  言

20世紀(jì)中葉之后，生產(chǎn)力已高度發(fā)展，已有了高度自動(dòng)化的機(jī)械設(shè)備。但由于市場(chǎng)的激烈競(jìng)爭(zhēng)，只有產(chǎn)品多樣化和不斷更新?lián)Q代，才能適應(yīng)人們更高的現(xiàn)代需要。1961年美國(guó)Unimation公司推出第一部實(shí)用的工業(yè)機(jī)器人，由于它適應(yīng)柔性自動(dòng)化要求，因而得到了很快的發(fā)展。今天的機(jī)器人已經(jīng)廣泛應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)上。機(jī)器人的廣泛應(yīng)用，對(duì)人類社會(huì)的影響決不亞于蒸汽機(jī)出現(xiàn)對(duì)人類的影響，它極大提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率，提高了產(chǎn)品質(zhì)量，降低了成本，還極大的減輕了人的勞動(dòng)強(qiáng)度，改善了勞動(dòng)條件，所以世界上先進(jìn)國(guó)家都在努力發(fā)展機(jī)器人技術(shù)。[1]
   機(jī)器人是先進(jìn)制造技術(shù)和自動(dòng)化裝備的典型代表，是人造機(jī)器的“終極”形式。它涉及到機(jī)械、電子、自動(dòng)控制、計(jì)算機(jī)、人工智能、傳感器、通訊與網(wǎng)絡(luò)等多個(gè)學(xué)科和領(lǐng)域，是多種高新技術(shù)發(fā)展成果的綜合集成，因此它的發(fā)展與眾多學(xué)科發(fā)展密切相關(guān)。一方面，機(jī)器人在制造業(yè)應(yīng)用的范圍越來(lái)越廣闊，其標(biāo)準(zhǔn)化、模塊化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化的程度也越來(lái)越高，功能越來(lái)越強(qiáng)，并向著成套技術(shù)和裝備的方向發(fā)展；另一方面，機(jī)器人向著非制造業(yè)應(yīng)用發(fā)展以及微小型方向發(fā)展，并將服務(wù)于人類活動(dòng)的各個(gè)領(lǐng)域。[2]
    機(jī)械手在工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用極為廣泛：（1）建造旋轉(zhuǎn)體零件（軸類、盤類、環(huán)類）自動(dòng)線；（2）在實(shí)現(xiàn)單機(jī)自動(dòng)化方面；（3）鑄、鍛、焊、熱處理等熱加工方面。還有具有感知能力并能對(duì)感知的信息作出反應(yīng)的工業(yè)機(jī)械手稱為智能機(jī)械手，它是現(xiàn)代機(jī)器人的發(fā)展方向。利用機(jī)械手或類似機(jī)械設(shè)備節(jié)省人力和實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)合理化的要求，機(jī)械手的應(yīng)用必將飛躍發(fā)展。[3]智能機(jī)器人的開發(fā)是機(jī)器人應(yīng)用的全新領(lǐng)域。[4]
工業(yè)機(jī)器人是一種提高制造業(yè)生產(chǎn)力的工具。它可以承擔(dān)那些對(duì)人類可能有危險(xiǎn)的工作。最早的工業(yè)機(jī)器人就曾用來(lái)在核能發(fā)電廠中更換核燃料棒。工業(yè)機(jī)器人也能在裝配線上工作，如安裝印刷電路板上的電子元器件。這樣，人們就可以從這種單調(diào)的工作中解脫出來(lái)。機(jī)器人還能拆除炸彈，為傷殘人服務(wù)，為我們的社會(huì)做各種各樣的工作。[5]