目 錄
摘要 Ⅰ
Abstract Ⅱ
第1章 緒論 1
1.1 選題背景 1
1.2 設(shè)計(jì)目的 1
1.3 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀和趨勢(shì) 2
1.4 設(shè)計(jì)原則 3
第2章 設(shè)計(jì)方案的論證 3
2.1機(jī)械手的總體設(shè)計(jì) 3
2.1.1 機(jī)械手總體結(jié)構(gòu)的類型 3
2.1.2 設(shè)計(jì)具體采用方案 4
2.2機(jī)械手腰座結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì) 5
2.2.1 機(jī)械手腰座結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)要求 5
2.2.2 設(shè)計(jì)具體采用方案 6
2.3機(jī)械手手臂結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì) 7
2.3.1 機(jī)械手手臂的設(shè)計(jì)要求 7
2.3.2 設(shè)計(jì)具體采用方案 8
2.4工業(yè)機(jī)器人腕部的結(jié)構(gòu) 9
2.4.1機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)要求 9
2.4.2設(shè)計(jì)具體采用方案 10
2.5機(jī)械手末端執(zhí)行器（手爪）的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 10
2.5.1機(jī)械手末端執(zhí)行器的設(shè)計(jì)要求 11
2.5.2 機(jī)器人夾持器的運(yùn)動(dòng)和驅(qū)動(dòng)方式 12
2.5.3機(jī)器人夾持器的典型結(jié)構(gòu) 12
2.5.4設(shè)計(jì)具體采用方案 13
2.6機(jī)械手的機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 13
2.6.1工業(yè)機(jī)器人傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)應(yīng)注意的問題 14
2.6.2工業(yè)機(jī)器人常用的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)形式 15
2.6.3 設(shè)計(jì)具體采用方案 18
2.7機(jī)械手驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 18
2.7.1機(jī)器人各類驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的特點(diǎn) 18

2.7.2工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的選擇原則 19
2.7.3機(jī)器人液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 20
2.7.4機(jī)器人氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 21
2.7.5 機(jī)器人電動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 23
2.7.6 設(shè)計(jì)具體采用方案 25
2.8機(jī)器人手臂的平衡機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 26
2.8.1 機(jī)器人平衡機(jī)構(gòu)的形式 26
2.8.2 設(shè)計(jì)具體采用的方案 26
第3章 理論分析和設(shè)計(jì)計(jì)算 27
3.1液壓傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)計(jì)算 27
3.1.1 確定液壓系統(tǒng)基本方案 27
3.1.2 擬定液壓執(zhí)行元件運(yùn)動(dòng)控制回路 28
3.1.3 液壓源系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 28
3.1.4 繪制液壓系統(tǒng)圖 29
3.1.5確定液壓系統(tǒng)的主要參數(shù) 30
3.1.6 計(jì)算和選擇液壓元件 35
3.1.7 液壓系統(tǒng)性能的驗(yàn)算 37
3.2電機(jī)選型有關(guān)參數(shù)計(jì)算 37
3.2.1 有關(guān)參數(shù)的計(jì)算 37
3.2.2 電機(jī)型號(hào)的選擇 40
第4章 機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 41
4.1機(jī)械手控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) 41
4.1.1 機(jī)械手工藝過程與控制要求 41
4.1.2 機(jī)械手的作業(yè)流程 42
4.1.3 機(jī)械手操作面板布置 43
4.1.4 控制器的選型 45
4.1.5 控制系統(tǒng)原理分析 45
4.1.6 PLC外部接線設(shè)計(jì) 46
4.1.7 I/O地址分配 47
4.2機(jī)械手控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 49
4.2.1機(jī)械手控制主程序流程圖 49
4.2.2機(jī)械手控制程序設(shè)計(jì) 49