電動輪汽車電液復(fù)合abs制動控制研究.docx
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電動輪汽車電液復(fù)合abs制動控制研究,電動輪汽車電液復(fù)合abs制動控制研究1.6萬字43頁原創(chuàng)作品，已通過查重系統(tǒng)目錄摘要1引言1第一章電動輪汽車的abs控制思路3第一章車輛仿真模型構(gòu)建31.1 道路模型31.2 駕駛員文件設(shè)計41.3 整車動力學(xué)模型構(gòu)建41.3.1 制動器模型51.3.2 車身模型51.3.3 輪胎模型61.3.4 懸架模型61.3.5...
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電動輪汽車電液復(fù)合ABS制動控制研究
1.6萬字 43頁 原創(chuàng)作品，已通過查重系統(tǒng)
目錄
摘要 1
引言 1
第一章電動輪汽車的ABS控制思路 3
第一章車輛仿真模型構(gòu)建 3
1.1 道路模型 3
1.2 駕駛員文件設(shè)計 4
1.3 整車動力學(xué)模型構(gòu)建 4
1.3.1 制動器模型 5
1.3.2 車身模型 5
1.3.3 輪胎模型 6
1.3.4 懸架模型 6
1.3.5 轉(zhuǎn)向器模型 7
1.4 電機模型和液壓制動器模型 8
第二章路面辨識器 9
2.1 N次型最優(yōu)化擬合理論 9
2.1.1 基本概念 9
2.1.2 擬合算法改進 10
2.1.3 算法測試 11
2.2 利用N次型的路面辨識器設(shè)計 14
2.3 辨識效果 15
第三章復(fù)合控制系統(tǒng) 17
3.1 滑移率控制器（上層） 17
3.1.1 模糊PID的構(gòu)建 17
3.1.2 前饋控制器 21
3.2 電液復(fù)合力矩控制（下層） 22
3.2.1 電液復(fù)合控制策略 22
3.2.2 電液復(fù)合控制系統(tǒng)測試 23
3.3.3 實際測試情況 24
第四章整體仿真測試 25
4.1.1 均勻標(biāo)準(zhǔn)路面測試 25
4.1.2 均勻低附著路面測試 28
4.1.3 對開路面測試 31
4.1.4 對接路面測試 34
總結(jié) 37
致謝 38
參考文獻 38
摘要
現(xiàn)在對車輛安全性能和耐久性能日益增加，且電動輪汽車開始普及，針對電動輪汽車的新型ABS制動的研究很有必要。本文首先以Fiat Bravo作為原型，針對ABS制動仿真的需求和特性，在ADAMS中對整車動力學(xué)進行了ABS制動仿真建模。針對ABS控制設(shè)計了雙層制動控制系統(tǒng)，上層采用模糊PID耦合前饋控制，通過傳感器解算出所需的力矩，下層接受上層的力矩，根據(jù)邏輯進行分配，針對上層的需求進行控制。同時本文通過多次型設(shè)計了一種新型的路面辨識器，可以通過車身的各項傳感器較為準(zhǔn)確的估測出路面的附著系數(shù)，傳遞給上層控制器進行控制。實驗結(jié)果表明，本文提出的ABS制動控制器對于各種路面均有較好的適應(yīng)能力，魯棒性較好，控制平穩(wěn)且不嚴(yán)重抖振。
關(guān)鍵詞：ABS；電動輪汽車；電液復(fù)合控制；模糊控制；路面辨識
1.6萬字 43頁 原創(chuàng)作品，已通過查重系統(tǒng)
目錄
摘要 1
引言 1
第一章電動輪汽車的ABS控制思路 3
第一章車輛仿真模型構(gòu)建 3
1.1 道路模型 3
1.2 駕駛員文件設(shè)計 4
1.3 整車動力學(xué)模型構(gòu)建 4
1.3.1 制動器模型 5
1.3.2 車身模型 5
1.3.3 輪胎模型 6
1.3.4 懸架模型 6
1.3.5 轉(zhuǎn)向器模型 7
1.4 電機模型和液壓制動器模型 8
第二章路面辨識器 9
2.1 N次型最優(yōu)化擬合理論 9
2.1.1 基本概念 9
2.1.2 擬合算法改進 10
2.1.3 算法測試 11
2.2 利用N次型的路面辨識器設(shè)計 14
2.3 辨識效果 15
第三章復(fù)合控制系統(tǒng) 17
3.1 滑移率控制器（上層） 17
3.1.1 模糊PID的構(gòu)建 17
3.1.2 前饋控制器 21
3.2 電液復(fù)合力矩控制（下層） 22
3.2.1 電液復(fù)合控制策略 22
3.2.2 電液復(fù)合控制系統(tǒng)測試 23
3.3.3 實際測試情況 24
第四章整體仿真測試 25
4.1.1 均勻標(biāo)準(zhǔn)路面測試 25
4.1.2 均勻低附著路面測試 28
4.1.3 對開路面測試 31
4.1.4 對接路面測試 34
總結(jié) 37
致謝 38
參考文獻 38
摘要
現(xiàn)在對車輛安全性能和耐久性能日益增加，且電動輪汽車開始普及，針對電動輪汽車的新型ABS制動的研究很有必要。本文首先以Fiat Bravo作為原型，針對ABS制動仿真的需求和特性，在ADAMS中對整車動力學(xué)進行了ABS制動仿真建模。針對ABS控制設(shè)計了雙層制動控制系統(tǒng)，上層采用模糊PID耦合前饋控制，通過傳感器解算出所需的力矩，下層接受上層的力矩，根據(jù)邏輯進行分配，針對上層的需求進行控制。同時本文通過多次型設(shè)計了一種新型的路面辨識器，可以通過車身的各項傳感器較為準(zhǔn)確的估測出路面的附著系數(shù)，傳遞給上層控制器進行控制。實驗結(jié)果表明，本文提出的ABS制動控制器對于各種路面均有較好的適應(yīng)能力，魯棒性較好，控制平穩(wěn)且不嚴(yán)重抖振。
關(guān)鍵詞：ABS；電動輪汽車；電液復(fù)合控制；模糊控制；路面辨識
