水產養(yǎng)殖作業(yè)船視覺導航系統(tǒng)開發(fā)

2萬字 53頁 原創(chuàng)作品，獨家提交，已通過查重系統(tǒng)

摘要 當今社會需要加快發(fā)展養(yǎng)殖業(yè)的自動化和智能化來加速我國漁業(yè)發(fā)展和提高養(yǎng)殖效益及水產品質量。在水產養(yǎng)殖中，適量的水草有助于水產養(yǎng)殖 但當水草生長過于旺盛，就會導致水面無法起波浪，波浪能增加水面與空氣的接觸面積，增加池塘水體的溶氧量。另外，水草死亡后的枯枝敗葉形成的有機酸和有害氣體會影響水質，不利于水生生物的生存與生長。進行水產養(yǎng)殖船的自動導航研究有助于提高養(yǎng)殖規(guī)模，降低人力成本，為了滿足水產養(yǎng)殖中對水草定期修剪清理的要求以及提高水草收割的效率，設計了一種基于ARM STM32F103VET6芯片和攝像頭OV7725的智能化視覺導航水草清理船 通過在池塘邊緣放置一些標志物達到快速定位，用OV7725攝像頭探知到標志物的圖像，從而使水草清理船能夠自動轉彎，通過定位標志物來實現清理船的航向調整，并且實現電力驅動小船的功能。
本文首先設計了系統(tǒng)的結構并對攝像頭圖像采集，電機選擇等相關技術作出簡要介紹，然后從硬件方面介紹了電源模塊、ARM STM32F103VET6芯片、攝像頭模塊以及電機驅動模塊的電路設計。接著從軟件方面介紹了攝像頭圖像采集的過程，圖像處理的算法和小船運行線路的設計。論文還針對導航控制最核心的部分——導航控制系統(tǒng)的設計進行了分析和研究。首先介紹了標志物識別算法，接著從最簡單的路徑導航算法開始，逐步介紹了航線調整算法。本文在最后還給出了圖像采集和小船導航的調試過程及數據，基本達到了導航要求。


關鍵詞： 自動導航 水產養(yǎng)殖船 ARM 攝像頭 視覺導航