仿人機(jī)器人的高效對(duì)象識(shí)別視覺系統(tǒng)[外文翻譯].doc
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仿人機(jī)器人的高效對(duì)象識(shí)別視覺系統(tǒng)[外文翻譯],附件c：譯文仿人機(jī)器人的高效對(duì)象識(shí)別視覺系統(tǒng)wei-hsuan chang, chih-hsien hsia, yi-che tai, shih-hung chang, fun ye, and jen-shiun chiang department of electrical engineering, tamkang ...
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仿人機(jī)器人的高效對(duì)象識(shí)別視覺系統(tǒng)
Wei-Hsuan Chang, Chih-Hsien Hsia, Yi-Che Tai, Shih-Hung Chang, Fun Ye, and Jen-Shiun Chiang Department of Electrical Engineering, Tamkang University, Taipei, Taiwan
E-mail: whchang@ee.tku.edu.tw; chhsia@ee.tku.edu.tw; choose29999@hotmail.com;
696450682@s96.tku.edu.tw; fyee@mail.tku.edu.tw; chiang@mail.tku.edu.tw
摘要
近年來(lái)，智能機(jī)器人的研究是非常重要的話題之一。在眾多的機(jī)器人研究中，仿人機(jī)器人足球比賽很受歡迎。在變幻莫測(cè)充滿活力的環(huán)境里，機(jī)器人足球運(yùn)動(dòng)員主要依賴于他們的視覺系統(tǒng)。本文為2009年機(jī)器人世界杯的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)員提出了一種簡(jiǎn)單和快速的實(shí)時(shí)對(duì)象識(shí)別系統(tǒng)。這個(gè)視覺系統(tǒng)可以幫助機(jī)器人收集一系列的環(huán)境信息并進(jìn)行機(jī)器人的終端定位、機(jī)器人策略、障礙躲避等。使用我們提出的方法，自適應(yīng)分辨法（ARM）,它可以降低在賽場(chǎng)上識(shí)別正確對(duì)象的計(jì)算難度，從而輕易獲得關(guān)鍵對(duì)象。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該方法能提高實(shí)時(shí)性和準(zhǔn)確識(shí)別的效率。
關(guān)鍵字：機(jī)器人，機(jī)器人足球世界杯，自適應(yīng)分辨率法，目標(biāo)識(shí)別，實(shí)時(shí)。
1. 引言
機(jī)器人世界杯[1]是一個(gè)刺激人工智能領(lǐng)域、機(jī)器人技術(shù)以及相關(guān)領(lǐng)域研究的國(guó)際聯(lián)合研究項(xiàng)目。根據(jù)2009年的機(jī)器人世界杯在孩子型聯(lián)賽[2]的規(guī)則，比賽采取了600x400平方公分的球場(chǎng)，其中包含兩個(gè)球門和兩個(gè)標(biāo)桿，如圖一所示。每一個(gè)球門擺在球門線的中間。其中一個(gè)漆成黃色，另一個(gè)漆成藍(lán)色。孩子型球場(chǎng)的球門由高90cm的橫梁，高40cm寬150cm深50cm的球門墻組成。兩個(gè)標(biāo)桿分別放置兩邊線和中線的交點(diǎn)處。標(biāo)桿是一個(gè)直徑為20cm的圓柱體，由3個(gè)高度為20cm的圓柱體堆疊而成的。最低和最高的部分與其左側(cè)的球門顏色相同。球是標(biāo)準(zhǔn)尺寸的橙色網(wǎng)球。上述對(duì)象都是該球場(chǎng)的最重要的我們要注意的特點(diǎn)。
仿人機(jī)器人的高效對(duì)象識(shí)別視覺系統(tǒng)
Wei-Hsuan Chang, Chih-Hsien Hsia, Yi-Che Tai, Shih-Hung Chang, Fun Ye, and Jen-Shiun Chiang Department of Electrical Engineering, Tamkang University, Taipei, Taiwan
E-mail: whchang@ee.tku.edu.tw; chhsia@ee.tku.edu.tw; choose29999@hotmail.com;
696450682@s96.tku.edu.tw; fyee@mail.tku.edu.tw; chiang@mail.tku.edu.tw
摘要
近年來(lái)，智能機(jī)器人的研究是非常重要的話題之一。在眾多的機(jī)器人研究中，仿人機(jī)器人足球比賽很受歡迎。在變幻莫測(cè)充滿活力的環(huán)境里，機(jī)器人足球運(yùn)動(dòng)員主要依賴于他們的視覺系統(tǒng)。本文為2009年機(jī)器人世界杯的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)員提出了一種簡(jiǎn)單和快速的實(shí)時(shí)對(duì)象識(shí)別系統(tǒng)。這個(gè)視覺系統(tǒng)可以幫助機(jī)器人收集一系列的環(huán)境信息并進(jìn)行機(jī)器人的終端定位、機(jī)器人策略、障礙躲避等。使用我們提出的方法，自適應(yīng)分辨法（ARM）,它可以降低在賽場(chǎng)上識(shí)別正確對(duì)象的計(jì)算難度，從而輕易獲得關(guān)鍵對(duì)象。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該方法能提高實(shí)時(shí)性和準(zhǔn)確識(shí)別的效率。
關(guān)鍵字：機(jī)器人，機(jī)器人足球世界杯，自適應(yīng)分辨率法，目標(biāo)識(shí)別，實(shí)時(shí)。
1. 引言
機(jī)器人世界杯[1]是一個(gè)刺激人工智能領(lǐng)域、機(jī)器人技術(shù)以及相關(guān)領(lǐng)域研究的國(guó)際聯(lián)合研究項(xiàng)目。根據(jù)2009年的機(jī)器人世界杯在孩子型聯(lián)賽[2]的規(guī)則，比賽采取了600x400平方公分的球場(chǎng)，其中包含兩個(gè)球門和兩個(gè)標(biāo)桿，如圖一所示。每一個(gè)球門擺在球門線的中間。其中一個(gè)漆成黃色，另一個(gè)漆成藍(lán)色。孩子型球場(chǎng)的球門由高90cm的橫梁，高40cm寬150cm深50cm的球門墻組成。兩個(gè)標(biāo)桿分別放置兩邊線和中線的交點(diǎn)處。標(biāo)桿是一個(gè)直徑為20cm的圓柱體，由3個(gè)高度為20cm的圓柱體堆疊而成的。最低和最高的部分與其左側(cè)的球門顏色相同。球是標(biāo)準(zhǔn)尺寸的橙色網(wǎng)球。上述對(duì)象都是該球場(chǎng)的最重要的我們要注意的特點(diǎn)。
