附件C：譯文

對工業(yè)機器人的遠程訪問工具箱
——新西蘭奧克蘭工業(yè)研究有限公司自動化系統(tǒng)
B.拉賈帕克薩和N.希爾德雷思

摘要：本文介紹了一種允許遠程通信和通過標(biāo)準(zhǔn)的PC機對ABB工業(yè)機器人進行編程的 LabVIEW工具箱的開發(fā)過程。這種工具箱的便捷在于能夠通過以太網(wǎng)對機器人進行遠程控制，并且可以適用于許多工業(yè)應(yīng)用中的遠程管理和控制，以及實時數(shù)據(jù)記錄。這種工具箱是通過LabVIEW軟件來使機器人進行程序的裝載、開始、停止等工作的。機器人變量可以被監(jiān)控和在線修改，同時也具有文件傳輸和記錄功能。該工具箱還設(shè)有語境的幫助功能，這是在LabVIEW內(nèi)部的幫助環(huán)境下設(shè)置的一份詳細的用戶參考。當(dāng)機器人環(huán)節(jié)發(fā)生錯誤的時候，這些錯誤將被解釋并以簡單易懂的英語表示出來。這是一種通俗易懂的，有C語言庫支撐的跨平臺的工具箱，因此它能夠應(yīng)用到許多應(yīng)用程序和編程語言當(dāng)中。
關(guān)鍵詞： LabVIEW軟件，遠程過程調(diào)用，以太網(wǎng)遠程控制，C / C++庫，ABB

一、概述
本文探討了一種“工具箱”的開發(fā)方法，這是一種可以通過以太網(wǎng)對工業(yè)機器人進行實時地操縱和遠程控制的便攜式、基于軟件的“工具箱”。大多數(shù)工業(yè)機器人類似人類手臂，它們的軸線運動是由其自由度所決定的（如圖1所示）。這種機器人的應(yīng)用主要包括：電弧焊接、包裝、碼垛與切割。這個工具箱是專為對ABB工業(yè)機器人的遠程通信而設(shè)計，而ABB工業(yè)機器人則是由一家在世界上機器人行業(yè)里處于領(lǐng)先地位的瑞士ABB集團生產(chǎn)制造的。
傳統(tǒng)上，對工業(yè)機器人的控制和/或編程是通過教條式的掛放吊墜、可編程邏輯控制器（ PLC ），或通過離線編程來實現(xiàn)的?，F(xiàn)在，大多數(shù)工業(yè)機器人的控制器都裝備有強大的計算機系統(tǒng)。再加上與高速、低延遲的以太網(wǎng)連接，對機器人的控制在本地或廣域網(wǎng)都是可行的。
1.1吊墜和離線編程
控制機器人最直截了當(dāng)?shù)姆绞绞峭ㄟ^使用附加教吊墜。吊墜上的操縱桿控制器可以手動控制機器人慢速運動，同時簡單的'離線'程序可通過觸摸屏輸入。但是當(dāng)要書寫大量的代碼時，用這種方式是很繁瑣的，吊墜的使用還需要十分接近機器人。
另外，程序員可以通用計算機輸入命令建成一個文件，將其傳送到機器人（通過串行電纜或FTP ） ，并命令機器人解析腳本。調(diào)試存在一個重大的缺點，因為一旦編碼錯誤，腳本文件必須予以糾正并重新轉(zhuǎn)載。(本文是2003年9月1-2日在新西蘭漢密爾頓市懷卡托大學(xué)舉行的第10屆電子新元會議（ENZ con’03）上提出來的。在2004年2月23日收到MS之后，經(jīng)過接受、修改后于2004年4月2日發(fā)表。通訊地址：新西蘭的奧克蘭工業(yè)研究有限公司自動化系統(tǒng)，PO Box 2225，作者：帕內(nèi)爾)。
1.2可編程邏輯控制