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碰撞檢測(cè)與反應(yīng)對(duì)人機(jī)互換作用的物理安全領(lǐng)域的研究

　　　　Sami Haddadin, Alin Albu-Sch¨affer, Alessandro De Luca, and Gerd Hirzinger


摘要—在物理人機(jī)交互框架下的方法論和實(shí)驗(yàn)是用來測(cè)試機(jī)械手和機(jī)器人之間對(duì)于碰撞的檢測(cè)和反應(yīng)。我們使用特別設(shè)計(jì)過互動(dòng)合作任務(wù)的輕型機(jī)器人，來展示如何控制反應(yīng)策略，這樣可以大大有助于確保在物理交互中人的安全。幾種碰撞試驗(yàn)的結(jié)果，說明這種建議方法的可行性和有效性。雖然主觀“安全”的感覺只有當(dāng)用戶有能夠自然地停止機(jī)器人的經(jīng)歷之后才會(huì)產(chǎn)生，但是對(duì)于不同的反應(yīng)策略的定量分析還是缺乏。為了在一定的基礎(chǔ)上比較這些戰(zhàn)略目標(biāo)，機(jī)械驗(yàn)證平臺(tái)已經(jīng)建成。