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一種新的5自由度移動機(jī)器人手臂及其運(yùn)動控制系統(tǒng)的研制

為建立自主移動機(jī)器人，本文提出了一種新的五自由度轉(zhuǎn)動移動機(jī)器人手臂。作為控制系統(tǒng)的機(jī)械臂，研制了一個由主控制器和5個機(jī)動臂關(guān)節(jié)控制器組成的分布式控制系統(tǒng)。主控制器和電機(jī)控制器分別開發(fā)利用ARM微處理器和微處理器的TMS320c2407。設(shè)計(jì)出一種采用預(yù)先生成離線軌跡數(shù)據(jù)新的軌跡跟蹤算法的電機(jī)控制器。此外，開發(fā)出基于OpenGL的軟件模擬運(yùn)動的機(jī)械臂的3-D模擬器。進(jìn)行機(jī)器人系統(tǒng)的性能驗(yàn)證，實(shí)驗(yàn)跟蹤指定軌跡。

關(guān)鍵詞：運(yùn)動控制系統(tǒng)，移動機(jī)器人手臂，微處理器，軌跡簡介