一種簡(jiǎn)化的動(dòng)態(tài)模型前端裝載機(jī)設(shè)計(jì)

摘要：前端裝載機(jī)是一種不可缺少的機(jī)器的越野建筑設(shè)備行業(yè)。這是一個(gè)典型的例子一個(gè)工作機(jī)之間復(fù)雜的相互作用其子系統(tǒng)（液壓，機(jī)械，電氣） 。動(dòng)態(tài)模型的全面車(chē)輛加上基于事件的運(yùn)營(yíng)模式目前用于幫助量化的整體系統(tǒng)性能，效率和可操作性。盡管如此 ，這些模式是復(fù)雜的，并非總是必要的表征反應(yīng)個(gè)別子系統(tǒng)。有很大的增值設(shè)計(jì)過(guò)程中-尤其是在原型車(chē)的新平臺(tái)-發(fā)展中的簡(jiǎn)單模式，可以迅速而準(zhǔn)確地界定一階措施的系統(tǒng)負(fù)載和性能。 本文提出了一種分量動(dòng)態(tài)模型，該菌株的繁榮和水桶機(jī)械臂系統(tǒng)的前端裝載機(jī)的目的是設(shè)計(jì)荷載表征。那個(gè)狀態(tài)方程模型，包括執(zhí)政的全國(guó)液壓動(dòng)力和控制閥在氣缸，以及土壤的互動(dòng)工具負(fù)載（被動(dòng)土負(fù)載）在鏟斗切削邊緣。理事的運(yùn)動(dòng)方程的多剛體模型的水桶聯(lián)系凱恩開(kāi)發(fā)利用的方法。該模型的目的是加快結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和分析的繁榮和水桶聯(lián)系子系統(tǒng)和可能產(chǎn)生有用的信息優(yōu)化的目的。的輸出動(dòng)態(tài)模擬相比較外地試驗(yàn)數(shù)據(jù)的機(jī)器。
關(guān)鍵詞：前端裝載機(jī)，動(dòng)態(tài)模型，凱恩方法

1引言
前端裝載機(jī)是一個(gè)典型的例子的一個(gè)工作機(jī)器，具有復(fù)雜的，往往是非線(xiàn)性，相互作用各子系統(tǒng)（液壓，機(jī)械， 和電動(dòng)） [ 1 ] 。全面的車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型和基于事件的運(yùn)營(yíng)模式代表目前國(guó)家最先進(jìn)的動(dòng)態(tài)模擬，進(jìn)行出的目的是量化的整體表現(xiàn)， 效率和可操作性的制度。 然而，正確的模擬這些因素是復(fù)雜的多變性的機(jī)器工作環(huán)境和任務(wù)概況.而全面模擬可提供最好的了解機(jī)器的總體性能和效率，這些模式是復(fù)雜的，可能并不總是必要的定性回應(yīng)個(gè)別子系統(tǒng)設(shè)計(jì)的目的。的發(fā)展，準(zhǔn)確， 簡(jiǎn)化模式，加快設(shè)計(jì)進(jìn)程-尤其是在原型開(kāi)發(fā)的新車(chē)型平臺(tái)， 是很有價(jià)值的分析，并提供在這項(xiàng)研究的動(dòng)機(jī)。 本文提出了一種新的分量動(dòng)態(tài)模型為繁榮和水桶機(jī)械臂的前端裝載機(jī)，其目標(biāo)是充分的特點(diǎn)響應(yīng)子系統(tǒng)設(shè)計(jì)與優(yōu)化目的。之間的相互作用的子系統(tǒng)機(jī)器的其他部分通過(guò)液壓控制系統(tǒng)是仿照使用狀態(tài)方程流在控制閥和液壓缸。 相互作用的子系統(tǒng)的工作通過(guò)被動(dòng)的地球環(huán)境負(fù)荷的挖掘工具（即水桶）是仿照使用土工具反應(yīng)負(fù)載，使大量使用地球運(yùn)動(dòng)方程開(kāi)發(fā)的太沙基[ 2 ]和McKeys [ 3 ] 。那個(gè)運(yùn)動(dòng)方程的多剛體模型該機(jī)器人系統(tǒng)的使用，得到了凱恩方法。

一些主要假設(shè)的模型應(yīng)突出。首先，應(yīng)該指出的是， 該模型是有限的應(yīng)用挖掘階段的前端裝載機(jī)的工作周期。 雖然這肯定不是一個(gè)全面的橫截面結(jié)構(gòu)載入中所經(jīng)歷整個(gè)機(jī)器，它是主要裝貨周期繁榮和水桶操縱子系統(tǒng)是因此，主要關(guān)心的。下一步，應(yīng)該指出該模型忽略了瀝青/反彈動(dòng)態(tài)的輪胎，原因是在挖掘作業(yè)車(chē)輛速度一般低的。在更普遍的模式，希望捕捉在運(yùn)輸過(guò)程中車(chē)輛動(dòng)力學(xué)或銜接的輪