附件C：譯文


前端裝載機(jī)設(shè)計(jì)的一種簡化動態(tài)模型

摘要：前端裝載機(jī)是野外建筑設(shè)備行業(yè)中不可缺少的一種機(jī)器。一個工作機(jī)器子系統(tǒng)（液壓，機(jī)械，電氣）之間復(fù)雜的相互作用是一個典型的例子，車輛和基于具體工況操作的模型間相耦合的動態(tài)模型目前用來幫助量化整個系統(tǒng)的性能、效率和操作性能。然而，這些模型很復(fù)雜，也并不是反映某個單獨(dú)子系統(tǒng)所必需的。在這種設(shè)計(jì)過程中有很大的增值空間，尤其是在新車的原型設(shè)計(jì)中，發(fā)展中的簡化模型法可以迅速而準(zhǔn)確地界定系統(tǒng)的負(fù)載能力和性能。本文提出了一種分量動態(tài)模型，它分離出前端裝載機(jī)的動臂和鏟斗連桿系統(tǒng)是為了達(dá)到載荷設(shè)計(jì)的目的。這種模型包含的靜態(tài)方程通過控制閥控制液壓缸里的液壓動態(tài)性能，還有鏟斗切削刃上的土壤和工具的相互作用力（土的被動載荷）。由于運(yùn)用了凱恩方法，鏟斗連桿機(jī)構(gòu)的多剛體模型的運(yùn)動方程控制得到了發(fā)展。該模型旨在加快結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、動臂的分析、鏟斗連桿系統(tǒng)，也可能為系統(tǒng)的優(yōu)化帶來有用的信息，動態(tài)仿真的輸出數(shù)據(jù)用來與現(xiàn)場機(jī)器的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)比較。
關(guān)鍵詞：前端裝載機(jī)，動態(tài)模型，凱恩方法。

1 引言
前端裝載機(jī)是復(fù)雜、經(jīng)常非線性、子系統(tǒng)間存在相互作用（液壓、機(jī)械和電氣）的工作機(jī)器中一個典型的例子[1]。車輛的整體動態(tài)模型和基于具體工況操作