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論文(共42頁、19554字)
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翻譯譯文(譯文題目：為航行的移動機器人，實現(xiàn)可視化的行為；頁數(shù)：13頁，字數(shù)：6060字)

摘 要
本文介紹了一款具有前進、后退、轉(zhuǎn)彎及障礙物探測等功能的六輪機器人。它由前車體和后車體組成。通過交流電機驅(qū)動，采用輪履結(jié)合的方式行走。具體來講，本論文的研究主要有以下幾個方面：首先，對機械本體進行設(shè)計，特別是越障原理及其結(jié)構(gòu)的設(shè)計，然后進行對機械零件的設(shè)計及各參數(shù)的計算，再在UG軟件下進行實體的三維造型；其次，對硬件電路進行設(shè)計，主要包括氣動控制電路、電氣控制電路、交流驅(qū)動電路的設(shè)計，再進行元器件的選型、參數(shù)的計算。同時對機器人在行駛過程中的運動學(xué)和動力學(xué)問題進行了分析。總體來說，所設(shè)計的機器人具備一定的智能。

關(guān)鍵詞： 交流伺服電機；六輪機器人；電氣控制

目 錄
第1章 緒論---------------------------------------------------------1
1.1 自動越障機器人發(fā)展概述----------------------------------------------1
1.1.1 國內(nèi)自動越障機器人發(fā)展概況---------------------------------------1
1.1.2 國外自動越障機器人發(fā)展概況---------------------------------------2
1.1.3 自動越障機器人發(fā)展中的關(guān)鍵技-------------------------------------3
1.1.4 越障機器人的發(fā)展趨勢---------------------------------------------5
1.2 課題來源及簡介------------------------------------------------------6
1.2.1 本課題研究的主要內(nèi)容----------------------------------------------6
1.2.2 本課題的意義和解決手段--------------------------------------------6
1.3 本章小結(jié)-----------------------------------------------------------6
第2章 越障機器人總體方案--------------------------------------8
2.1自動越障機器人的工作原理-------------------------------------------8
2.2越障機構(gòu)的設(shè)計-----------------------------------------------------9
2.3機器人車體結(jié)構(gòu)的設(shè)計----------------------------------------------10
2.3.1車體結(jié)構(gòu)-------------------------------------------------------10
2.3.2前車體結(jié)構(gòu)-----------------------------------------------------11
2.3.3后車體結(jié)構(gòu)-----------------------------------------------------11
2.4機器人移動方式的設(shè)計----------------------------------------------12
2.5機器人驅(qū)動方式的設(shè)計----------------------------------------------13
2.5.1驅(qū)動方式的選擇--------------------------------------------------13
2.5.2電機功率計算----------------------------------------------------14
2.6機器人傳動方式的設(shè)計----------------------------------------------15
2.6.1聯(lián)軸器的選擇---------------------------------------------------15
2.6.2減速器的選擇---------------------------------------------------16
2.6.3傳動帶的選擇---------------------------------------------------17
2.6.4軸的校核-------------------------------------------------------20
2.6.5軸承的失效形式-------------------------------------------------22
2.6.6鍵的選擇及強度校核---------------------------------------------23
2.7本章小結(jié)----------------------------------------------------------25
第3章 越障機器人氣動控制設(shè)計----------------------------------26
3.1氣動控制原理------------------------------------------------------26
3.2氣缸的選擇--------------------------------------------------------27
3.2.1主氣缸的選擇---------------------------------------------------27
3.2.2轉(zhuǎn)向氣缸的選擇-------------------------------------------------28
3.3換向控制閥的選擇--------------------------------------------------28
3.4本章小結(jié)----------------------------------------------------------29
第4章 越障機器人電氣控制設(shè)計-----------------------------------30
4.1電氣控制原理------------------------------------------------------30
4.2本章小結(jié)----------------------------------------------------------33
第五章 自動越障機器人的仿真分析-------------------------34
5.1 Solidworks軟件----------------------------------------------------34
5.2自動越障機器人在Soildworks中的建模--------------------------------37
5.3運動模擬仿真------------------------------------------------------38
5.4 本章小節(jié)----------------------------------------------------------38
結(jié) 論-------------------------------------------------------------39
致 謝-------------------------------------------------------------41
參考文獻-------------------------------------------------------------42