附件C：譯文

建筑機器人的研究與應用
顧軍，芮延年，唐維俊
（蘇州大學 機電工程學院 江蘇 蘇州 215021）
摘要：建筑機器人的開發(fā)與應用是機器人技術最主要的研究領域之一。在20世紀90年代，國際上這方面的研究主要集中在具有完成某些機械運動和實現一些自動化功能的機器人的開發(fā)。隨著信息技術基礎的不斷發(fā)展和完善，建筑機器人的研究方向也有了新的變化：更偏重于“軟機器人技術”研究與開發(fā)。將“硬機器人技術”與“軟機器人技術”相結合并協調發(fā)展成為該領域的一個長期目標。本文結合典型范例闡述了目前國際建筑機器人的發(fā)展狀況，以及未來發(fā)展趨勢。
關鍵詞：建筑機器人；機器人技術；自動控制技術
1 序言
隨著第一屆“關于自動控制技術和機器人在建筑上應用的國際研討會”于1984年在美國匹茲堡的卡耐基梅隆大學舉行，建筑機器人作為一個研究領域被確立下來。
基于蘇厄德的觀點，適用在建筑上的機器人與傳統(tǒng)制造業(yè)上的機器人相比，主要以下幾個方面的區(qū)別。
它們必須足夠結實來應付建筑工地上惡劣環(huán)境，包括不利的天氣和溫度等情況。
它們必須能夠在較短的結構化環(huán)境中正常運行，并能應付不太一致及較難預測材料，這意味著他們更應具有遙感和適應功能。
它們必須能夠移動，在制造業(yè)，加工件是被送到機器人那，然而，建筑機器人必須能夠獨自走到任務地點，在大多情況下這就需要考慮到導航和定位的問題。
建筑機器人執(zhí)行的任務不可能像生產線上的機器人那樣多次執(zhí)行重復的任務，在某些情況下建筑機器人執(zhí)行的任務是不確定的。
建設機器人與制造業(yè)機器人相比，必須有較高的功率重量比，例如：制造業(yè)機器人通常有一個最大有效載荷，約為其重量的10％，而一個典型的挖掘機手臂的力量能夠達到自己體重的4倍。
這篇文章以下部分將會闡述當前建筑機器人發(fā)展和使用的情況，以及描述下伴隨著快速發(fā)展的信息技術，建筑機器人的發(fā)展趨勢。
2．目前建筑機器人的狀況：
2.1機器人在建筑業(yè)上不同的應用
民間和建筑業(yè)目前部署了大量的手動控制的機械設備來完成各種各樣的任務，在建設過程中，利用各種重型液壓機械，包括起重機、挖土機，打樁機和分類機?，F在開始將半/全自動功能作為一種手段，來提高它們的工作效率，質量和安全性。在各個應用領域中的樣本原型機，許多已經被確定下來了，如液壓挖掘機、專用于建強的液壓機械手、自動清洗設備及檢查隧道墻壁的設備、無人駕駛越野運輸車、及地板打磨機器人……自動化技術現在已經被應用于不同的領域，其理論如蘇厄德[ 1 ]和Wing[ 2 ]關于開發(fā)建設機器人的一個評論性刊物所述，其內容開創(chuàng)了一個新的時代，重點以工作地為活動的基礎。