附件C：譯文


意向測量在機器人協(xié)同操作中的應(yīng)用
達維德德卡利，埃文Hohert，克里斯交流蘇珊娜Zoghbi帕克，
西蒙倫納德，伊麗莎白克羅夫特，安東尼奧比基

摘要——為了有效地與人類互動，機器人必須能夠與人類伙伴協(xié)同操作對象。例如，它可以是對一個人來說非常難操作的一個長的或者重的對象.一個幫手可以幫助分擔(dān)一些困難，提高對象的可操作性。每個幫手都可以通過非語言線索（例如，在一個特定方向上對對象進行移動其末尾，變速或者拉著等操作）就某個目標(biāo)進行溝通（例如，把物體移動或者向下）。
目前，對于一個機器人非口頭溝通協(xié)同操作的任務(wù)是通過使用一個配有六軸配裝手腕力/力矩傳感器和關(guān)節(jié)角編碼器的小關(guān)節(jié)機器人手臂來實現(xiàn)的。該機器人控制器使用一個轉(zhuǎn)置雅可比局部放電速度和重力補償控制計劃。為了實現(xiàn)協(xié)同操作，我們在機器人的最終效應(yīng)上利用一個阻抗控制器和一個吸引力讓它以一個合作機器人的風(fēng)格沿著一條虛擬路徑運動。與合作機器人不同的是，這條路徑是重新計算過后作為一個函數(shù)由用戶在線輸入的。在我們目前的研究中，我們利用力/力矩傳感器測量來識別用戶有意在任務(wù)指定的方向上轉(zhuǎn)變。我們認為，重新計算的路徑的影響和對用戶造成的機器人觸覺反饋的生理反應(yīng)是一樣的。
1簡介
機器人已成功地應(yīng)用在工業(yè)環(huán)境中，以提高生產(chǎn)力和執(zhí)行危險或單調(diào)的任務(wù)。傳統(tǒng)上，機器人已被存放在封閉的工作細胞中，避免與人交流。這種做法無疑在限制機器人的作用。但是最近，注意力已轉(zhuǎn)向?qū)C器人的使用，以幫助無論在工廠車間和辦公室和家中的人。實現(xiàn)這一目標(biāo)的一個重要步驟是采集，分析和在人類機器人的控制回路上實現(xiàn)與用戶非明確的交流，如用戶的意圖。從本質(zhì)上講，機器人應(yīng)回應(yīng)非語言線索，類似于“身體語言的使用者”。通過引入非明確的溝通，我們希望合作機器人能夠得到改善。
在我們最近的工作，從人類用戶那里獲得非明確的控制輸入已被納入了機器人控制系統(tǒng)以證明機器人是更舒適和安全的。他根據(jù)用戶的臉的朝向，身體狀況和生理如心率，皮膚電導(dǎo)等線索進行跟蹤研究。然而，在作用力操控活動，力/扭矩也是衡量一個意圖的重要信號。對一個人與機器人共同承擔(dān)負荷的協(xié)調(diào)操作情況進行了調(diào)查。該機器人是一個六自由度（學(xué)位的自由度）擬人機器人具有6軸力/