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用二自由度H∞控制器進(jìn)行張力控制的卷取系統(tǒng)

D.Knittel(1), E.Laroche(1),H.Koc(2)
(1) University of Strasbourg I, ERT Enroulement ,
LSIIT/GRAVIR, Boulevard S. Brant, 67400 Illkirch, FRANCE.
http://ert-enroulement.u-strasbg.fr fax: +33 3 90 24 49 72
E-mail: dominique.knittel@ipst-ulp.u-strasbg.fr
(2) SIEMENS AG, A&D MC PM 5, Frauenauraucher Strasse 80,
91056 Erlangen, GERMANY

摘要：本文所提及的裝置是一個(gè)帶傳送系統(tǒng)，它由放帶輥、牽引電機(jī)、收帶輥構(gòu)成。由于收放卷的半徑和慣性在大的范圍變化，帶傳送系統(tǒng)相應(yīng)地產(chǎn)生動(dòng)力學(xué)改變。通過(guò)采用增益排表控制可以降低動(dòng)力學(xué)改變所引起的效果。離散化的PID控制器是工業(yè)控制系統(tǒng)中采用的典型控制。在本文中，我們提出一種二自由度的多元魯棒H∞控制，同時(shí)可實(shí)現(xiàn)增益排表控制。和典型的H∞控制器比較，這種控制顯著改善了系統(tǒng)干擾抗性并降低帶的張力和速度間的關(guān)聯(lián)。